[实用新型]连接关节及设有该连接关节的机械手

说明书

本实用新型公开了一种连接关节，该连接关节包括：壳体、传动轴、末端连接件、第一驱动机构和第二驱动机构。传动轴、末端连接件、第一驱动机构和第二驱动机构均安装在壳体上，末端连接件安装在传动轴上，第一驱动机构输出端与传动轴连接，以驱动传动轴旋转；第二驱动机构与末端连接件连接，以驱动末端连接件旋转。本实用新型还公开了一种机械手，该机械手包括：本体和连接关节。该连接关节安装在机械手本体上，使得机械手获得五、六轴机械手功能的同时，解决了五、六轴机械手结构复杂、笨重，造价昂贵、通用性不强的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手设计技术领域，具体涉及一种装配于机械手末端的连接关节。

背景技术

当前，机械手作为一种高科技自动化生产设备，一直对提高生产效率、保证生产质量和保障生产安全起着至关重要的作用，但随着工业机械化和自动化的发展，传统的四轴机械手已经逐渐无法满足一些工业上的生产作业需求。随着五、六轴机械手的出现，更多的精细化工业生产得以进行。而现有技术中的五、六轴机械手结构复杂，整体过于笨重，造价昂贵，通用性不强。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种装配于机械手末端的连接关节，该连接关节装配在四轴机械手后，使其四轴机械手具备五、六轴机械手功能的同时，解决了五、六轴机械手结构复杂、笨重，造价昂贵、通用性不强的问题。

本实用新型还提出一种具有上述连接关节的机械手。

根据本实用新型的第一方面实施例，提出一种连接关节，包括：壳体、传动轴、末端连接件、第一驱动机构和第二驱动机构。壳体的顶部设有连接机构，所述壳体通过所述连接机构与机械手末端连接，所述传动轴可旋转地设于所述壳体的底部，所述传动轴上设有摆杆，所述摆杆可实现前后摆动，所述末端连接件可旋转地设于所述摆杆上，所述末端连接件与执行机构连接；所述第一驱动机构设于所述壳体上，所述第一驱动机构输出端与传动轴连接，以驱动所述传动轴旋转；所述第二驱动机构设于所述壳体上，所述第二驱动机构与所述末端连接件连接，以驱动所述末端连接件旋转。

根据本实用新型第一方面提出的连接关节，至少具有以下有益效果：该连接关节通过第一驱动机构和第二驱动机构驱动末端连接件实现前后摆动和定轴旋转。该连接关节通过连接机构装配于四轴机械手末端，底部的末端连接件装配执行部件，使得装配其连接关节的四轴机械手臂具备五、六轴机械手的功能的同时，降低了机械手结构的复杂程度，减轻了机械手的重量，且该连接关节通用性强，适用性高，极大的降低了造价成本。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一驱动机构包括均安装于所述壳体上第一电机和第一减速组件，第一电机的驱动端与所述第一减速组件传动连接，所述第一减速组件与所述传动轴传动连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一减速组件，包括设于所述壳体的左侧壁上第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一主动轮和所述第一从动轮、所述第二主动轮和所述第二从动轮之间分别通过两条传送带传动连接，所述第二从动轮与所述传动轴传动连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一主动轮的直径小于所述第一从动轮的直径，所述第二主动轮的直径小于所述第二从动轮的直径。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二驱动机构包括均安装于所述壳体上第二电机和第二减速组件，所述第二电机的驱动端与所述第二减速组件传动连接，所述第二减速组件与所述末端连接件传动连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二减速组件包括均设于所述壳体的右侧壁上的第三主动轮、第四主动轮、第三从动轮、第四从动轮和第一锥齿轮，所述第四主动轮和所述第三从动轮同轴安装，所述第一锥齿轮可转动地套在所述传动轴上或所述第一锥齿轮与所述传动轴同轴，所述第一锥齿轮通过联轴器和轴承与所述第四从动轮连接所述第三主动轮和所述第三从动轮、所述第四主动轮和所述第四从动轮之间分别通过两条传送带传动，所述末端连接件上设有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮啮合传动。