[实用新型]连接关节及设有该连接关节的机械手

权利要求书

1.连接关节，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体的顶部设有连接机构，所述壳体可通过所述连接机构与机械手末端连接；

传动轴，所述传动轴可旋转地设于所述壳体的底部，所述传动轴上设有摆杆，所述摆杆可实现前后摆动；

末端连接件，所述末端连接件可旋转地设于所述摆杆上，所述末端连接件用于与执行机构连接；

第一驱动机构，所述第一驱动机构设于所述壳体上，所述第一驱动机构输出端与所述传动轴连接，以驱动所述传动轴旋转；

第二驱动机构，所述第二驱动机构设于所述壳体上，所述第二驱动机构与所述末端连接件连接，以驱动所述末端连接件旋转。

2.根据权利要求1所述的连接关节，其特征在于，所述第一驱动机构包括均安装在所述壳体上的第一电机和第一减速组件，所述第一电机的驱动端与所述第一减速组件传动连接，所述第一减速组件与所述传动轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的连接关节，其特征在于，所述第一减速组件包括均设于所述壳体左侧壁上的第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第二主动轮和所述第一从动轮同轴安装，所述第一主动轮和所述第一从动轮、所述第二主动轮和所述第二从动轮之间分别通过两条传送带传动连接，所述第二从动轮与所述传动轴传动连接。

4.根据权利要求3所述的连接关节，其特征在于，所述第一主动轮的直径小于所述第一从动轮的直径，所述第二主动轮的直径小于所述第二从动轮的直径。

5.根据权利要求1所述的连接关节，其特征在于，所述第二驱动机构包括均安装在所述壳体上的第二电机和第二减速组件，所述第二电机的驱动端与所述第二减速组件传动连接，所述第二减速组件与所述末端连接件传动连接。

6.根据权利要求5所述的连接关节，其特征在于，所述第二减速组件包括均设于所述壳体右侧壁上的第三主动轮、第四主动轮、第三从动轮、第四从动轮和第一锥齿轮，所述第四主动轮和所述第三从动轮同轴安装，所述第一锥齿轮可转动地套在所述传动轴上或所述第一锥齿轮与所述传动轴同轴，所述第一锥齿轮与所述第四从动轮连接，所述第三主动轮和所述第三从动轮、所述第四主动轮和所述第四从动轮之间分别通过两条传送带传动连接，所述末端连接件上设有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮啮合传动。

7.根据权利要求6所述的连接关节，其特征在于，所述第三主动轮的直径小于所述第三从动轮的直径，所述第四主动轮的直径小于所述第四从动轮的直径。

8.根据权利要求6所述的连接关节，其特征在于，所述传动轴上设有安装杆，所述安装杆上安装有防尘壳，所述防尘壳罩在所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮上，所述防尘壳的底部设有通孔，所述末端连接件穿过所述通孔。

9.根据权利要求1所述的连接关节，其特征在于，所述连接机构与所述机械手末端的连接方式以及所述末端连接件与所述执行机构的连接方式均为可拆卸连接。

10.一种机械手，其特征在于，包括机械手本体，所述机械手本体装配上述权利要求1至9中任意一项所述的连接关节。