[实用新型]万向机械臂

说明书

本实用新型公开了一种万向机械臂。它包括万向臂座、万向臂护套、万向机械臂关节结构和钢丝拉索；钢丝拉索一端与锁紧驱动机构相连，另一端穿过万向机械臂关节结构、且固定于万向机械臂关节结构的头部；万向臂护套设置在万向臂座外周、且设置在万向机械臂关节结构的尾部外周；万向机械臂关节结构包括多个万向机械臂关节节段；万向机械臂关节节段包括关节壳体和通孔；关节壳体顶端设置球头、下端设置圆柱形结构，圆柱形结构的下端中部设置球窝；通孔位于关节壳体的中部、且贯穿关节壳体；钢丝拉锁位于通孔内。本实用新型具有结构简单，制造成本低，灵活性高，且活动范围大、能在可及范围内无限制阻滞活动的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种万向机械臂，更具体地说它是一种医用手术机械臂专用万向机械臂。

背景技术

在现有的手术过程中，常常需要在手术期间长时间的使某一医疗器械保持稳定，保持手术视野稳定、清晰，这时通常是分派一个人手持医疗器械，在手术过程中保持固定的姿势来达到目的。但是这样的方法受人的注意力、体力等各种影响，不能做到长时间保持稳定的状态，时常要调整手持医疗器械的位置、角度等，造成手术视野的偏移以至于影响手术顺利进行；由于手持医疗器械的人占用了手术台边的空间，使得手术操作空间受到影响，也会增加手术感染机会。

现有医用手术机械臂装置存在如下缺点：(1)结构复杂，制造成本高；(2)节段过长，灵活性较差。

因此，开发一种结构简单，制造成本低，灵活性高的医用手术机械臂很有必要。

发明内容

本实用新型的目的是为了提供一种万向机械臂，结构简单，制造成本低，灵活性高，且活动范围大、能在可及范围内无限制阻滞活动。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为：万向机械臂，其特征在于：包括万向臂座、万向臂护套、万向机械臂关节结构和钢丝拉索；钢丝拉索一端与锁紧驱动机构相连，另一端穿过万向机械臂关节结构、且固定于万向机械臂关节结构的头部；万向臂护套设置在万向臂座外周、且设置在万向机械臂关节结构的尾部外周；

万向机械臂关节结构包括多个万向机械臂关节节段；万向机械臂关节节段包括关节壳体和通孔；关节壳体顶端设置球头、下端设置圆柱形结构，圆柱形结构的下端中部设置球窝；

球头与球窝的尺寸相匹配、且球窝的开口小于球头的外径；万向机械臂关节节段的球头位于相邻的万向机械臂关节节段的球窝内；相邻二个万向机械臂关节节段的球头与球窝之间设置工作间隙；

通孔位于关节壳体的中部、且贯穿关节壳体；钢丝拉锁位于通孔内；通孔的孔径从球头至球窝逐渐变大。

在上述技术方案中，保护弹簧设置在万向机械臂关节结构外环周；保护弹簧的尾部位于万向臂护套内；万向臂座与万向机械臂关节结构的尾部之间设置锁紧螺圈；沉头螺栓位于万向臂护套内、且固定在保护弹簧与万向机械臂关节结构之间。

在上述技术方案中，万向机械臂关节结构的尾部设置万向臂末节，万向机械臂关节结构通过万向臂末节与器械夹组件连接。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型结构简单，制造成本低，灵活性高，且活动范围大、能在可及范围内无限制阻滞活动。

本实用新型中的医用手术机械臂采用仿生机械臂代替人夹持医疗器械，具有占用手术空间小、活动范围大、能长时间保持可靠、稳定的固定微创手术器械；工作时无噪音、震动、污染，不影响手术操作、不干扰手术交流、不污染手术环境；采用中心负压或压缩空气驱动，简便易用，且无电磁兼容之虞。