[实用新型]万向机械臂有效
| 申请号： | 202122453028.9 | 申请日： | 2021-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN216229482U | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 张冀;金伟;谌思;宫金跃 | 申请（专利权）人： | 特力特（武汉）医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 武汉宇晨专利事务所(普通合伙) 42001 | 代理人： | 倪文霞 |
| 地址： | 430014 湖北省武汉市江岸区*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 万向 机械 | ||
1.万向机械臂，其特征在于：包括万向臂座(10)、万向臂护套(13)、万向机械臂关节结构(28)和钢丝拉索(14)；钢丝拉索(14)一端与锁紧驱动机构(25)相连，另一端穿过万向机械臂关节结构(28)、且固定于万向机械臂关节结构(28)的头部；万向臂护套(13)设置在万向臂座(10)外周、且设置在万向机械臂关节结构(28)的尾部外周；
万向机械臂关节结构(28)包括多个万向机械臂关节节段(16)；万向机械臂关节节段(16)包括关节壳体(16-1)和通孔(16-2)；
关节壳体(16-1)顶端设置球头(16-1-1)、下端设置圆柱形结构(16-1-2)，圆柱形结构(16-1-2)的下端中部设置球窝(16-1-2-1)；
球头(16-1-1)与球窝(16-1-2-1)的尺寸相匹配、且球窝(16-1-2-1)的开口小于球头(16-1-1)的外径；万向机械臂关节节段(16)的球头(16-1-1)位于相邻的万向机械臂关节节段(16)的球窝(16-1-2-1)内；相邻二个万向机械臂关节节段(16)的球头(16-1-1)与球窝(16-1-2-1)之间设置工作间隙(16-3)；
通孔(16-2)位于关节壳体(16-1)的中部、且贯穿关节壳体(16-1)；钢丝拉索(14)位于通孔(16-2)内；通孔(16-2)的孔径从球头至球窝逐渐变大。
2.根据权利要求1所述的万向机械臂，其特征在于：保护弹簧(15)设置在万向机械臂关节结构(28)外环周；保护弹簧(15)的尾部位于万向臂护套(13)内；万向臂座(10)与万向机械臂关节结构(28)的尾部之间设置锁紧螺圈(11)；沉头螺栓(12)位于万向臂护套(13)内、且固定在保护弹簧(15)与万向机械臂关节结构(28)之间。
3.根据权利要求2所述的万向机械臂，其特征在于：万向机械臂关节结构(28)的尾部设置万向臂末节(17)，万向机械臂关节结构(28)通过万向臂末节(17)与器械夹组件(18)连接。
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