[实用新型]一种仿生蜘蛛机器人

说明书

本实用新型属于机器人领域，涉及一种仿生蜘蛛机器人，机体与底盘安装连接并且对称夹持住四个机体舵机，机体舵机通过舵机臂与大臂连接，并在大臂上安装大臂舵机和大臂舵机底座后与小臂连接，前爪安装前爪舵机和前爪舵机底座后与小臂连接，机体内部安装摄像头，传递实时画面，大臂、小臂结构能更稳定、更快地传递转矩，从而提高在复杂地形上行动的能力，适应不同地形环境。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生蜘蛛机器人，属于机器人领域。

背景技术

目前市场上机器人种类很多，但是多数机器人在地形复杂的环境中难以自由移动，传统的履带式机器人运动速度较快，但是在崎岖的路面很难保持平衡，甚至发生侧翻。因此，就需要设计一种具有高自由度，能适应各种地形环境，且运动速度较快的机器人，

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有的机器人难以在复杂地形正常移动，移动速度较慢的问题，提供一种仿生蜘蛛机器人，采用以下技术方案：

一种仿生蜘蛛机器人，包括底盘、机体、摄像头、前爪、大臂、小臂、舵机、电源，共有12个自由活动的关节，即12自由度。

所述电源和摄像头安装在机体内，底盘与机体安装固定并通过舵机与四个大臂相连，大臂安装舵机再与四个小臂连接，小臂安装舵机与前爪相连。

与现有机器人相比，本实用新型优势在于：大臂、小臂结构更稳定、更快地传递转矩，从而提高在复杂地形上行动的能力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为舵机安装部分局部视图。

符号说明：

1-摄像头，2-机体，3-大臂，4-小臂，5-前爪，6-机体舵机，7-底盘，8-舵机臂，9-大臂舵机，10-前爪舵机，11-前爪舵机底座，12大臂舵机底座。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型做进一步说明：

如图1所示，一种仿生蜘蛛机器人，包括摄像头1、机体2、大臂3、小臂4、前爪5、机体舵机6、底盘7、舵机臂8、大臂舵机9，前爪舵机10，前爪舵机底座11，大臂舵机底座12，所述机体2与底盘7用螺栓连接并且对称夹持住四个机体舵机6，所述摄像头1安装于机体2内。

如图2所示，所述机体舵机6通过舵机臂8与大臂3连接，并在所述大臂3上安装大臂舵机9和大臂舵机底座12后与小臂4连接，所述前爪5安装前爪舵机10和前爪舵机底座11后与小臂4连接。

一种仿生蜘蛛机器人具有高度对称结构，四条臂均采用上述安装方式。

一种仿生蜘蛛机器人工作时，通过控制机体舵机6带动大臂3转动来调整小臂4和前爪5的活动方向和机器人整体行动姿态，便于通过狭窄地形，控制大臂舵机9带动小臂4的运动，可以调整前爪5的整体高度来实现越障和爬坡的功能，前爪舵机10带动前爪5运动，依靠前爪5前端接触地面产生摩擦带动机器人整体快速运动。

运动过程中，摄像头1实时传递运动画面，便于操作者根据不同地形环境，控制仿生蜘蛛机器人变换不同运动姿态以适应地形。

在地势平坦的地面上，控制机体舵机6将大臂3调整至与机体2平行的状态，只需通过小臂4和前爪5的配合即可实现更加高速地运动。