[实用新型]一种五轴三坐标机械抓取结构

说明书

本实用新型涉及一种五轴三坐标机械抓取结构，涉及生物制药、细胞治疗及相关设备的领域，其包括X轴直线运动机构、设置在X轴直线运动机构上的系统R0底部旋转运动机构、设置在系统R0底部旋转运动机构上的Z轴直线运动机构、设置在Z轴直线运动机构上的Y轴直线运动机构、设置在Y轴直线运动机构上的机械手关节R1旋转运动机构、以及设置在机械手关节R1旋转运动机构上的机械手爪运动机构。本实用新型具有能在高温高湿的狭小空间、带有一定的腐蚀性环境里运动，且包络轨迹无死角位置的效果。

技术领域

本实用新型涉及生物制药、细胞治疗及相关设备的领域，尤其是涉及一种五轴三坐标机械抓取结构。

背景技术

我国医疗机器人的应用需求逐渐增加，以康复机器人为主的手术机器人已得到较为广泛的应用。此外，在手术机器人、康复机器人的基础上，进一步涌现了物流、配药、采血、胶囊等多种类型的辅助机器人和服务机器人。整体来看，康复机器人占的比重约为41％，辅助机器人为17％，手术机器人为16％。

传统的机器人帮助人类工作，目前中国已有大量医疗机器人应用于医疗行业。而市场上出现的三轴、四轴及多轴机械手系统在运动过程中，总会存在一定的局限性，特别是在特殊环境中，市场上的机械手或者机械人无法满足防腐蚀、空间运动轨迹等客户要求，甚至在一些狭窄的空间位置，机械手无法进入，这将会降低设备的空间利用率。

参照图1所示的六轴机械手，虽然能够在一定范围空间内，能灵活抓取，但是机械手系统底部不能移动，无法满足其他位置空间的抓取，且机械手系统要抓取底部时，整个机械手需要向下运动，造成了需要大的冗余空间。此机械手系统的运动包络轨迹无法满足抓取位置，存在死点位置。且原有的机械手系统，无法满足在有水蒸气、有腐蚀性气体，高温高湿的环境里面进行工作。

尤其在医疗装备领域中，有许多特别的要求，如在密闭的空间内要进行消毒灭菌，在这过程中会有水蒸气、过氧化氢并且高温高湿。而一般的机械手系统在这种高温高湿，并且有水蒸汽、过氧化氢腐蚀的环境中，都无法适应。

实用新型内容

本实用新型的目的是：提供一款能在高温高湿的狭小空间、带有一定的腐蚀性环境里运动，且包络轨迹无死角位置的机械手系统。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案提供了一种五轴三坐标机械抓取结构，包括X轴直线运动机构、设置在所述X轴直线运动机构上的系统R0底部旋转运动机构、设置在所述系统R0底部旋转运动机构上的Z轴直线运动机构、设置在所述Z轴直线运动机构上的Y轴直线运动机构、设置在所述Y轴直线运动机构上的机械手关节R1旋转运动机构、以及设置在所述机械手关节R1旋转运动机构上的机械手爪运动机构，X轴方向、Z轴方向和Y轴方向两两相互垂直，所述系统R0底部旋转运动机构可围绕Z轴逆时针或顺时针旋转，所述机械手关节R1旋转运动机构可围绕X轴逆时针或顺时针旋转。

优选的，所述X轴直线运动机构采用龙门结构。

优选的，所述系统R底部旋转运动机构通过连接底板设置在所述X轴直线运动机构上。

优选的，所述Z轴直线运动机构设置有刹车装置。

优选的，所述X轴直线运动机构设置在大底板上。

优选的，所述X轴直线运动机构、所述Z轴直线运动机构和/或所述Y轴直线运动机构采用标准运动模组。

优选的，所述X轴直线运动机构、所述Z轴直线运动机构和/或所述Y轴直线运动机构采用铝合金和/或不锈钢材质。

综上所述，本实用新型包括以下有益技术效果：

1.本实用新型能够前后、左右、上下移动到每一个位置，运动范围更大，运动轨迹包络的范围更广，无死角位置；

2.本实用新型能在高温高温、有腐蚀性气体、有水蒸气环境中进行应用。

附图说明