[实用新型]动力模组和动力设备

说明书

本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、磁铁、波发生器和第一位置检测组件。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处。柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与刚性轮动力耦合，柔性轮还与壳体固定连接。定子固定安装在收容腔内。转子至少部分地位于定子的内侧，转子上设有磁铁，转子与刚性轮同轴转动。柔性轴承设于柔性轮和固定部之间，固定部形成有环形腔体。转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚性轮转动。第一位置检测组件至少部分地收容在环形腔体内或者设置在固定部远离转子的一侧，第一位置检测组件用于检测动力输出件的转动位置信息。

技术领域

本申请涉及动力传输技术领域，尤其涉及一种动力模组和动力设备。

背景技术

机器人动力模组是机器人的核心部件，尤其是在移动腿足式机器人中，要求在体积小重量轻的情况下，发挥出足够大的爆发力。在机器人中，通常通过电机和谐波减速机来实现关节的驱动，在相关技术中，电机和减速机系统通常以串联形式出现，增大了轴向尺寸，造成机器人的关节部位的体积臃肿，占用空间过大，影响机器人的行进，例如，在运动行进过程中关节部位容易与外界物体发生碰撞。

实用新型内容

本申请提供一种动力模组和动力设备。

本申请实施方式的动力模组包括：

壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；

动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处；

柔性轮，所述柔性轮至少部分地设置在所述收容腔内且与所述刚性轮动力耦合，所述柔性轮还与所述壳体固定连接；

定子，所述定子至少部分地固定安装在所述收容腔内；

转子，可转动地安装在所述收容腔内且至少部分地位于所述定子的内侧，所述转子上设有磁铁，所述磁铁与所述定子间隔相对设置，所述转子与所述刚性轮同轴转动；波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和固定部，所述柔性轴承设于所述柔性轮和所述固定部之间，所述固定部可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，所述固定部形成有环形腔体；其中，所述定子用于驱动所述转子相对所述壳体转动，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动；和

第一位置检测组件，所述第一位置检测组件至少部分地收容在所述环形腔体内或者设置在所述固定部远离所述转子的一侧，所述第一位置检测组件用于检测所述动力输出件的转动位置信息。

本申请实施方式的动力设备包括上述实施方式所述的动力模组。

在本申请实施方式的动力模组和动力设备中，柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与刚性轮动力耦合，定子固定安装在收容腔内，转子可转动地安装在收容腔内且位于定子的内侧，转子与刚性轮同轴转动。柔性轴承设于柔性轮和固定部之间，固定部固定在转子上或与转子为一体结构，固定部形成有环形腔体，第一位置检测组件至少部分地收容在环形腔体内或者设置在固定部远离转子的一侧，第一位置检测组件用于检测动力输出件的转动位置信息。如此，柔性轮至少部分地收容在收容腔内，定子和转子均收容在收容腔内且将波发生器的固定部固定在转子上或者与转子为一体结构可以有效地减少整个动力模组的体积，同时，将第一位置检测组件至少部分地收容在环形腔体内或者设置在固定部远离转子的一侧也可以优化动力模组的堆叠结构，提高整体结构的紧凑型，从而进一步减少整个动力模组的体积。此外，柔性轮与壳体固定，通过柔性轮的形变来驱动刚性轮转动进行动力输出，转动惯量较小，能够有效地减少振动。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：