[实用新型]动力模组和动力设备

权利要求书

1.一种动力模组，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；

动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处；

柔性轮，所述柔性轮至少部分地设置在所述收容腔内且与所述刚性轮动力耦合，所述柔性轮还与所述壳体固定连接；

定子，所述定子至少部分地固定安装在所述收容腔内；

转子，可转动地安装在所述收容腔内且至少部分地位于所述定子的内侧，所述转子上设有磁铁，所述磁铁与所述定子间隔相对设置，所述转子与所述刚性轮同轴转动；和

波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和固定部，所述柔性轴承设于所述柔性轮和所述固定部之间，所述固定部可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，所述固定部形成有环形腔体；

其中，所述定子用于驱动所述转子相对所述壳体转动，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动；

所述动力模组还包括第一位置检测组件，所述第一位置检测组件至少部分地收容在所述环形腔体内或者设置在所述固定部远离所述转子的一侧，所述第一位置检测组件用于检测所述动力输出件的转动位置信息。

2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，所述第一磁性件与所述动力输出件固定连接，所述第一感测件与所述壳体固定连接且与所述第一磁性件间隔相对设置。

3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述壳体形成有中心轴部，所述第一感测件设置在所述中心轴部上，所述中心轴部设有走线槽，所述第一感测件通过穿设所述走线槽的连接线与第一电路板电性连接。

4.根据权利要求3所述的动力模组，其特征在于，所述第一感测件包括第二电路板和第一感测单元，所述第二电路板和所述第一感测单元电性连接，所述第一感测单元和所述第一磁性件间隔相对设置，所述第二电路板套设在所述中心轴部上，所述第二电路板通过穿设所述走线槽的连接线与所述第一电路板电性连接。

5.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括第二位置检测组件，所述第二位置检测组件设于所述收容腔内，所述第二位置检测组件位于所述第一位置检测组件面向所述转子方向的一侧；

所述第二位置检测组件包括第二磁性件和第二感测件，所述第二磁性件与所述转子固定连接以跟随所述转子同步转动，所述第二感测件与所述壳体固定连接且与所述第二磁性件间隔相对设置，所述第二感测元件用于检测所述第二磁性件的转动位置。

6.根据权利要求5所述的动力模组，其特征在于，所述壳体形成有中心轴部，所述第二感测件包括第三电路板和第二感测单元，所述第三电路板和所述第二感测单元电性连接，所述第二感测单元和所述第二磁性件间隔相对设置，所述第三电路板套设在所述中心轴部上。

7.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括支撑件，所述支撑件设置于所述开口处，所述刚性轮至少部分地设置在所述支撑件的内侧，所述刚性轮和所述支撑件之间设有滚动件，所述刚性轮能够相对所述支撑件转动；

所述支撑件与所述壳体可拆卸地连接；或者

所述支撑件与所述壳体为一体结构。

8.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述刚性轮的内周面上形成有第一齿圈结构；

所述柔性轮包括安装壁和柔性壁，所述安装壁与所述壳体固定连接，所述柔性壁的外周面上形成有第二齿圈结构，所述第一齿圈结构与所述第二齿圈结构局部啮合以使所述柔性轮与所述刚性轮动力耦合，所述第二齿圈结构的齿数小于所述第一齿圈结构的齿数。

9.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述固定部包括凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或者所述凸轮与所述转子为一体结构，所述凸轮在所述转子转动的轴向方向上的正投影的外轮廓呈椭圆形。