[实用新型]一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构

说明书

本实用新型提供了一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，专用于人造外墙玻璃表面机器人的移动越障功能，包括主体和连杆伸缩机构，所述主体由动力纠偏模块和履带动力轮组成，所述动力纠偏模块安装在履带动力轮的碳纤维板上，所述连杆伸缩机构与主体连接。本实用新型具有优秀的越障能力与实时处理的纠偏能力，具有体积小，重量轻，机动性高，环境适应能力强等多方面特点，本实用新型专用于人造外墙玻璃表面机器人的移动越障功能，可越障碍物为垂直高度60毫米以下的任何障碍形状，如：跳崖式矩形障碍，弧面障碍，沟壕型障碍及任何非规整障碍。在近百米的高楼外墙表面装载了本实用新型的机器人亦可保持垂直上下移动，减少横风带来的外力影响。

技术领域

本实用新型属于机械领域，具体是一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构。

背景技术

众所周知，机器人的小型化和越障能力的矛盾成为其实用化的制约条件，如何提高机器人的越障性能已成为近年来移动机器人基础研究的热点问题。特别针对处于高空中的人造空间，比如高楼幕墙清洗机器人，空间移动一直是一个技术难题。在本实用新型的应用领域中，因移动机器人会移动至近百米的高楼外墙表面，高空横风为其必然考虑的安全因素。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，专用于人造外墙玻璃表面机器人的移动越障功能。

本实用新型的技术方案如下：

一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，包括主体和连杆伸缩机构，所述主体由动力纠偏模块和履带动力轮组成，所述动力纠偏模块安装在履带动力轮的碳纤维板上，所述连杆伸缩机构与主体连接。

所述动力纠偏模块由舵机A、舵臂A、金属拉杆、转向体组成，所述舵机 A与舵臂A采用舵盘连接，并用螺钉锁紧，舵臂A与金属拉杆的一端连接，金属拉杆的另一端和转向体之间采用螺钉连接。

所述连杆伸缩机构由舵臂B、金属避震器、舵机B、安装舵机的支架、与主体连接的平行四杆支架组成，所述舵机B安装在支架上，舵机B通过舵臂B 与金属避震器的一端连接，金属避震器的另一端和平行四杆支架连接。

所述履带动力轮包括履带和3个履带轮，履带嵌入履带轮的卡槽中，履带动力轮的前后两侧安装有碳纤维板，履带动力轮的上部还设置有一个用于固定安装碳纤维板的支撑部件。

所述3个履带轮其中有一个是履带传动的动力轮，其余两个为从动轮，动力轮与直流无刷减速电机连接。

所述履带动力轮是等边三角形结构。

所述的一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，该路径纠偏系统及其机械机构应用于高楼幕墙清洗机器人。

本实用新型的有益效果如下：本实用新型的一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，具有优秀的越障能力与实时处理的纠偏能力，具有体积小，重量轻，机动性高，环境适应能力强等多方面特点，本实用新型专用于人造外墙玻璃表面机器人的移动越障功能，可越障碍物为垂直高度60 毫米以下的任何障碍形状，如：跳崖式矩形障碍，弧面障碍，沟壕型障碍及任何非规整障碍。在近百米的高楼外墙表面装载了本实用新型的机器人亦可保持垂直上下移动，减少横风带来的外力影响。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的整体分解结构示意图；

图3是本实用新型的动力纠偏模块的结构示意图；

图4是本实用新型的动力纠偏模块的机构简图；

图5是本实用新型的动力纠偏模块的工作原理示意图1；

图6是本实用新型的动力纠偏模块的工作原理示意图2；