[实用新型]一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构

权利要求书

1.一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，其特征在于包括主体和连杆伸缩机构（2），所述主体由动力纠偏模块（1）和履带动力轮（3）组成，所述动力纠偏模块（1）安装在履带动力轮（3）的碳纤维板（17）上，所述连杆伸缩机构（2）与主体连接。

2.如权利要求1所述的一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，其特征在于所述动力纠偏模块（1）由舵机A（4）、舵臂A（5）、金属拉杆（6）、转向体（7）组成，所述舵机A（4）与舵臂A（5）采用舵盘连接，并用螺钉锁紧，舵臂A（5）与金属拉杆（6）的一端连接，金属拉杆（6）的另一端和转向体（7）之间采用螺钉连接。

3.如权利要求1所述的一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，其特征在于所述连杆伸缩机构（2）由舵臂B（8）、金属避震器（9）、舵机B（10）、安装舵机的支架（11）、与主体连接的平行四杆支架（12）组成，所述舵机B（10）安装在支架（11）上，舵机B（10）通过舵臂B（8）与金属避震器（9）的一端连接，金属避震器（9）的另一端和平行四杆支架（12）连接。

4.如权利要求1所述的一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，其特征在于所述履带动力轮（3）包括履带（13）和3个履带轮（14），履带（13）嵌入履带轮（14）的卡槽中，履带动力轮（3）的前后两侧安装有碳纤维板（17），履带动力轮（3）的上部还设置有一个用于固定安装碳纤维板（17）的支撑部件（18）。

5.如权利要求4所述的一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，其特征在于所述3个履带轮（14）其中有一个是履带传动的动力轮，其余两个为从动轮，动力轮与直流无刷减速电机（15）连接。

6.如权利要求4所述的一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，其特征在于所述履带动力轮（3）是等边三角形结构。

7.如权利要求1所述的一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，其特征在于该路径纠偏系统及其机械机构应用于高楼幕墙清洗机器人。