[实用新型]智能采摘机器人

说明书

本实用新型涉及一种智能采摘机器人，其解决了现有蘑菇采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，采摘效率低，体积较大，不适合在狭小空间中工作，蘑菇输送过程效率低、可靠性低的技术问题，其包括基座、行走机构、采摘执行器、切根输送装置、第一X轴安装板、第二X轴安装板、第一臂运动驱动电机、第2主动同步带轮、第2从动同步带轮、第2同步带、第1导轨组件、第2导轨组件、第一Y轴安装板、第3导轨组件、第一Y方向运动驱动电机、第3主动同步带轮、第3同步带、第3从动同步带轮、双目相机支架和双目相机，行走机构与基座连接。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。

技术领域

本实用新型涉及蘑菇自动采摘技术领域，具体而言，涉及一种智能采摘机器人。

背景技术

众所周知，常见的蘑菇(食用菌)有：香菇、草菇、蘑菇、木耳、银耳、猴头、竹荪、松口蘑(松茸)、口蘑、红菇和牛肝菌等。

目前，蘑菇栽培已经实现了工厂化生产，工厂化菇房内需要安装升温、降温、通风换气和增湿设备等，对温湿度、通气和光照等条件可以实现自动化或半自动化的控制，生产不受季节限制，可以天天出菇，周年生产，产量高，效益好。工厂化菇房一般长20～30米、宽6～10米、高5～6米，房内可顺菇房的长度方向设置2～4列多层床架。床架多用金属结构型材制作，床宽1～1.6米，层数5～6层，层间距50～70厘米，床架最下一层和地面的距离约30厘米，最上一层距屋顶1米以上。床架之间的通道宽80～100厘米，床架和墙壁之间的通道宽40～80厘米。

蘑菇生长成熟后，通过自动采摘机器人进行自动采摘作业，节省人力，提高效率，降低成本。参考授权公告号为CN212279177U的实用新型专利，其公开了一种自动采摘机器人，其主要工作过程是，吸盘竖直向下运动至蘑菇的菌盖位置，然后吸住菌盖，再然后吸盘转动一定角度，最后吸盘竖直向上运动完成摘取；该实用新型专利公开的技术方案中，主要存在以下技术缺陷：

(1)采摘的蘑菇从基座侧面的出口输出，后续收集工作比较麻烦，需要人工手动收集蘑菇，存在效率低、人工成本高的技术缺陷，多层床架高5～6米也导致收集作业比较困难。

(2)蘑菇自动采摘机器人对多层床架的一层完成采摘作业后，需要对另一层作业时，需要人工手动将机器人转移到另一层上，这就降低了生产效率，增加了人工成本，增加了劳动强度。

(3)蘑菇自动采摘机器人的采摘效率有待提高。

(4)采摘机器人体现大，不适合在狭小空间中工作。

(5)自动化程度低、智能化程度低；

(6)机器人摘到的蘑菇掉落到转运装置的第一传送同步带608和第二传送同步带609之间的空隙中从而被输送出去，蘑菇一个一个地顺次输送，效率较低，可靠性低。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有蘑菇采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，采摘效率低，体积较大，不适合在狭小空间中工作，蘑菇输送过程效率低、可靠性低的技术问题，提供了一种提供输送效率，提高采摘效率，智能化程度高的智能采摘机器人。