[实用新型]智能采摘机器人有效
申请号: | 202122386125.0 | 申请日: | 2021-09-29 |
公开(公告)号: | CN216018217U | 公开(公告)日: | 2022-03-15 |
发明(设计)人: | 柴秀娟;黄博;孙坦;钟鸣;张文蓉 | 申请(专利权)人: | 中国农业科学院农业信息研究所;威海慧耒机器人科技有限公司 |
主分类号: | A01G18/70 | 分类号: | A01G18/70;A01G18/80 |
代理公司: | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人: | 孙小栋 |
地址: | 100081 北*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 智能 采摘 机器人 | ||
1.一种智能采摘机器人,其特征在于,包括基座、行走机构、采摘执行器、切根输送装置、第一X轴安装板、第二X轴安装板、第一臂运动驱动电机、第2主动同步带轮、第2从动同步带轮、第2同步带、第1导轨组件、第2导轨组件、第一Y轴安装板、第3导轨组件、第一Y方向运动驱动电机、第3主动同步带轮、第3同步带、第3从动同步带轮、双目相机支架和双目相机,所述行走机构与基座连接;所述第一X轴安装板、第二X轴安装板分别基座固定连接,所述第一臂运动驱动电机与第一X轴安装板连接,所述第2主动同步带轮与第一臂运动驱动电机的输出轴连接,所述第2从动同步带轮与第一X轴安装板连接,所述第2同步带连接于第2主动同步带轮和第2从动同步带轮之间,所述第1导轨组件与第一X轴安装板连接,所述第2导轨组件与第二X轴安装板连接,所述第一Y轴安装板的端部通过同步带连接板与第2同步带连接,所述第一Y轴安装板的一端与第1导轨组件的滑块连接,所述第一Y轴安装板的另一端与第2导轨组件的滑块连接,所述第3导轨组件与第一Y轴安装板连接,所述第一Y方向运动驱动电机与第一Y轴安装板连接,所述第3主动同步带轮与第一Y方向运动驱动电机的输出轴连接,所述第3从动同步带轮与第一Y轴安装板连接,所述第3同步带连接于第3从动同步带轮和第3主动同步带轮之间;所述双目相机支架与第一Y轴安装板连接,所述双目相机与双目相机支架连接;
所述采摘执行器与第3导轨组件的滑块连接,通过同步带连接板与第3同步带连接;
所述切根输送装置包括基板、推板、推板驱动电机、第1主动同步带轮、第1同步带、第1从动同步带轮、刀片驱动电机、刀片、同步带轮连接板、刀片用同步带轮、刀片转动用主动同步带轮、所述基板设有蘑菇摆放槽、蘑菇根存放槽、刀片安装槽,所述蘑菇根存放槽的外侧壁设有缺口,所述刀片安装槽的侧壁设有过孔,所述推板设有第一推部和第二推部,所述推板驱动电机连接在基板的一端,所述第1主动同步带轮与推板驱动电机的输出轴连接,所述第1从动同步带轮与基板的另一端连接,所述第1同步带连接于第1从动同步带轮和第1主动同步带轮之间,所述推板通过同步带连接件与第1同步带连接,所述推板的第一推部位于基板的蘑菇摆放槽中,第二推部位于蘑菇根存放槽中;所述刀片驱动电机连接在基板的一端,所述同步带轮连接板与刀片安装槽的侧面固定连接,所述刀片用同步带轮与同步带轮连接板连接,所述刀片转动用主动同步带轮与刀片驱动电机的输出轴连接,所述刀片转动用主动同步带轮与刀片用同步带轮之间通过同步带连接,所述刀片与刀片用同步带轮连接,所述刀片的一部分穿过刀片安装槽的过孔,所述刀片位于蘑菇根存放槽的上方,所述蘑菇根存放槽外侧壁的缺口正对刀片;所述基板固定连接在基座上,所述基板位于第一采摘臂的第一Y轴安装板的下方;所述基座的侧面设有蘑菇排料口、切根排料口,所述蘑菇排料口正对蘑菇摆放槽,所述切根排料口正对蘑菇根存放槽。
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