[实用新型]轻型五自由度水下机械臂

说明书

本实用新型涉及水下机械臂技术领域，且公开了轻型五自由度水下机械臂，所述第一机械臂的左侧转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的底部转动连接有第三机械臂，所述第三机械臂的左端转动连接有第四机械臂。通过第一机械臂中的减速驱动电机带着蜗杆转动，蜗杆带着涡轮转动，涡轮的输出轴则会带着第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和机械爪体实现三百六十度转动，采用上述中同样的减速驱动电机带着蜗杆和涡轮转动，第二机械臂则会带着第三机械臂、第四机械臂和机械爪体进行左右转动，采用上述中同样的减速驱动电机带着蜗杆和涡轮转动，第三机械臂则会带着第四机械臂和机械爪体进行上下转动，从而实现机械臂的五个自首调节。

技术领域

本实用新型涉及水下机械臂技术领域，具体为一种轻型五自由度水下机械臂。

背景技术

现有的单自由度以及两自由度的机械臂较多，功能单一，不能满足现有水下机器人的需求，工作效率低，本发明设计研发五自由度水下机械臂，可以实现多个关节联动，操作简单，更好地适应目前水下作业的需求。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种轻型五自由度水下机械臂，具备五自由度的优点，解决了现有的单自由度以及两自由度的机械臂较多，功能单一，不能满足现有水下机器人的需求，工作效率低的问题。

(二)技术方案

为实现上述五自由度的目的，本实用新型提供如下技术方案：轻型五自由度水下机械臂，包括第一机械臂，所述第一机械臂的左侧转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的底部转动连接有第三机械臂，所述第三机械臂的左端转动连接有第四机械臂，所述第四机械臂的左端固定连接有机械爪体；

所述第一机械臂包括有筒状壳体，所述筒状壳体的左侧固定安装有关节壳体，所述筒状壳体内壁的右侧固定安装有压力补偿器，所述筒状壳体内部的左侧固定安装有连接件，所述连接件的右侧固定安装有减速驱动电机，所述减速驱动电机的输出轴卡装有联轴器一，所述联轴器一的左端卡装有蜗杆，所述蜗杆的底部且位于关节壳体的内部啮合连接有涡轮；

所述第二机械臂与第三机械臂内部构造与第一机械臂的内部构造相同；

所述第四机械臂包括有机械臂壳体，所述机械臂壳体内壁的左侧固定安装有电机固定键，所述电机固定键的右侧固定安装有自转减速电机，所述自转减速电机的输出轴固定连接有开合减速电机，所述开合减速电机的右侧固定安装有自旋转连接件，所述自旋转连接件的外侧固定安装有旋转机构支撑件，所述旋转机构支撑件的右侧固定安装有机械手固定座，所述机械手固定座的右侧固定安装有手指固定座，所述开合减速电机的输出轴卡装有联轴器二，所述联轴器二的右端卡装有丝杆，所述丝杆的外侧且位于手指固定座的内部固定安装有轴承，所述丝杆的外侧螺纹连接有螺母安装座，所述螺母安装座的顶部和底部均铰接有机械手指连杆，所述机械手指连杆的另一端铰接有机械手指，所述机械手指的另一端与手指固定座活动铰接。

优选的，所述手指固定座的表面固定安装有激光感应器。

优选的，所述第一机械臂中的涡轮呈水平平躺放置，所述第二机械臂和第三机械臂中涡轮呈竖直直立放置。

优选的，所述第一机械臂中的涡轮输出轴与第二机械臂尾部转动连接，所述第二机械臂中的涡轮输出轴与第三机械臂的尾部转动连接，所述第三机械臂中的涡轮输出轴与第四机械臂的尾部转动连接。

优选的，所述丝杆的一端贯穿并延伸至手指固定座的外侧。

优选的，所述机械手指数量有四个，且机械手指由底座和指尖组成，底座与指尖活动卡接，底座的一端与机械手指连杆活动铰接，其另外一端与手指固定座活动铰接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种轻型五自由度水下机械臂，具备以下有益效果：