[实用新型]轻型五自由度水下机械臂

权利要求书

1.轻型五自由度水下机械臂，包括第一机械臂(1)，其特征在于：所述第一机械臂(1)的左侧转动连接有第二机械臂(2)，所述第二机械臂(2)的底部转动连接有第三机械臂(3)，所述第三机械臂(3)的左端转动连接有第四机械臂(4)，所述第四机械臂(4)的左端固定连接有机械爪体(5)；

所述第一机械臂(1)包括有筒状壳体(11)，所述筒状壳体(11)的左侧固定安装有关节壳体(12)，所述筒状壳体(11)内壁的右侧固定安装有压力补偿器(13)，所述筒状壳体(11)内部的左侧固定安装有连接件(14)，所述连接件(14)的右侧固定安装有减速驱动电机(15)，所述减速驱动电机(15)的输出轴卡装有联轴器一(16)，所述联轴器一(16)的左端卡装有蜗杆(17)，所述蜗杆(17)的底部且位于关节壳体(12)的内部啮合连接有涡轮(18)；

所述第二机械臂(2)与第三机械臂(3)内部构造与第一机械臂(1)的内部构造相同；

所述第四机械臂(4)包括有机械臂壳体(41)，所述机械臂壳体(41)内壁的左侧固定安装有电机固定键(42)，所述电机固定键(42)的右侧固定安装有自转减速电机(43)，所述自转减速电机(43)的输出轴固定连接有开合减速电机(44)，所述开合减速电机(44)的右侧固定安装有自旋转连接件(45)，所述自旋转连接件(45)的外侧固定安装有旋转机构支撑件(46)，所述旋转机构支撑件(46)的右侧固定安装有机械手固定座(47)，所述机械手固定座(47)的右侧固定安装有手指固定座(48)，所述开合减速电机(44)的输出轴卡装有联轴器二(49)，所述联轴器二(49)的右端卡装有丝杆(50)，所述丝杆(50)的外侧且位于手指固定座(48)的内部固定安装有轴承(51)，所述丝杆(50)的外侧螺纹连接有螺母安装座(52)，所述螺母安装座(52)的顶部和底部均铰接有机械手指连杆(53)，所述机械手指连杆(53)的另一端铰接有机械手指(54)，所述机械手指(54)的另一端与手指固定座(48)活动铰接。

2.根据权利要求1所述的轻型五自由度水下机械臂，其特征在于：所述手指固定座(48)的表面固定安装有激光感应器。

3.根据权利要求1所述的轻型五自由度水下机械臂，其特征在于：所述第一机械臂(1)中的涡轮(18)呈水平平躺放置，所述第二机械臂(2)和第三机械臂(3)中涡轮(18)呈竖直直立放置。

4.根据权利要求1所述的轻型五自由度水下机械臂，其特征在于：所述第一机械臂(1)中的涡轮(18)输出轴与第二机械臂(2)尾部转动连接，所述第二机械臂(2)中的涡轮(18)输出轴与第三机械臂(3)的尾部转动连接，所述第三机械臂(3)中的涡轮(18)输出轴与第四机械臂(4)的尾部转动连接。

5.根据权利要求1所述的轻型五自由度水下机械臂，其特征在于：所述丝杆(50)的一端贯穿并延伸至手指固定座(48)的外侧。

6.根据权利要求1所述的轻型五自由度水下机械臂，其特征在于：所述机械手指(54)数量有四个，且机械手指(54)由底座和指尖组成，底座与指尖活动卡接，底座的一端与机械手指连杆(53)活动铰接，其另外一端与手指固定座(48)活动铰接。