[实用新型]一种机器人劈半设备

说明书

本实用新型涉及劈半设备技术领域，公开了一种机器人劈半设备，包括底座，还包括有旋转臂、第一活动臂、第二活动臂和劈砍装置，所述旋转臂一端与底座旋转连接，另一端铰接有第一活动臂；所述第一活动臂铰接有第二活动臂，第二活动臂连接有机头，所述机头固定连接有劈砍装置；还包括有驱动旋转臂、第一活动臂和第二活动臂运动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构；本实用新型具有如下优点：1.机头可旋转移动，灵活度高、适用范围广；2.可跟随劈砍，劈砍效率高，稳定性好；3.机头设置有刀具定位机构，延长刀具使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及劈半设备技术领域，尤其涉及一种机器人劈半设备。

背景技术

民以食为天，肉作为大众化的食品，在国计民生中处于特殊地位。特别是猪肉制品，猪肉制品是现今人们消费量最大的肉制品，在我国，更有大量的猪肉制品消费需求。

生猪在屠宰场被宰杀清理干净后，通常需要将生猪进行劈半处理，然后再进行大小不同的分割，最后流向市场销售。现有的生猪劈砍分边装置主要为桥式劈半机和带式劈半锯等，但这些设备都存在灵活度不高、劈砍不稳定等问题，为解决上述问题，发明人进行了新的发明。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种机器人劈半设备，其具有灵活度高、稳定性好的特点。

为实现上述目的，本实用新型是一种机器人劈半设备，包括底座，还包括有旋转臂、第一活动臂、第二活动臂和劈砍装置，所述旋转臂一端与底座旋转连接，另一端铰接有第一活动臂；所述第一活动臂铰接有第二活动臂，第二活动臂连接有机头，所述机头固定连接有劈砍装置；还包括有驱动旋转臂、第一活动臂和第二活动臂运动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构。

进一步的，所述劈砍装置包括固定箱，固定箱与机头固定连接，固定箱的中部设置有劈砍机构，所述劈砍机构至少包括第一刀具、第二刀具和驱动第一刀具、第二刀具运动的第五驱动装置，所述第五驱动机构包括伺服电机和减速机，伺服电机传动连接减速机，所述减速机设置有第一偏心轴和第二偏心轴，第一偏心轴驱动第一刀具，第二偏心轴驱动第二刀具。

更进一步的，所述固定箱的上部设置有固定臂，固定臂铰接有背抵压机构，所述固定臂还设置有第六驱动机构；所述固定箱的下部设置有前抵压机构，前抵压机构与背抵压机构动态固定屠宰动物的身体。

进一步的，所述背抵压机构包括第三活动臂，第三活动臂上铰接有拱桥，所述拱桥设置有第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组至少包括第一抵压轮和第二抵压轮。

优选的，所述背抵压机构还包括有辅助轮组，所述辅助轮组包括安装座，安装座上设置有第一固定轮和第二固定轮，所述第一固定轮后方设置有第一扭簧，第二固定轮后方设置有第二扭簧。

进一步的，所述前抵压机构包括支撑臂、第三滚轮组和第四滚轮组，第三滚轮组和第四滚轮组均设置于支撑臂上，所述支撑臂还设置有气缸，气缸驱动活塞杆运动，所述第三滚轮组至少包括第三抵压轮和第四抵压轮。

优选的，所述第三抵压轮和第四抵压轮的直径小于第一抵压轮和第二抵压轮的直径。

优选的，所述固定臂还设置有用于限定第一刀具的第一定位装置和用于限定第二刀具的第二定位装置，所述第一定位装置包括限位件。

优选的，所述第一刀具和第二刀具的倾斜角度α为10到30度。

优选的，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构为伺服电机，第六驱动机构为摆动气缸。