[实用新型]一种机器人劈半设备

权利要求书

1.一种机器人劈半设备，包括底座(1)，其特征在于：还包括旋转臂(2)、第一活动臂(3)、第二活动臂(4)和劈砍装置(5)，所述旋转臂(2)一端与底座(1)旋转连接，另一端铰接有第一活动臂(3)；所述第一活动臂(3)铰接有第二活动臂(4)，第二活动臂(4)连接有机头(6)，所述机头(6)固定连接有劈砍装置(5)；还包括有驱动旋转臂(2)、第一活动臂(3)和第二活动臂(4)运动的第一驱动机构(7)、第二驱动机构(8)、第三驱动机构(9)和第四驱动机构(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人劈半设备，其特征在于：所述劈砍装置(5)包括固定箱(51)，固定箱(51)与机头(6)固定连接，固定箱(51)的中部设置有劈砍机构(52)，所述劈砍机构(52)至少包括第一刀具(521)、第二刀具(522)和驱动第一刀具(521)、第二刀具(522)运动的第五驱动机构(523)，所述第五驱动机构(523)包括伺服电机(524)和减速机(525)，伺服电机(524)传动连接减速机(525)，所述减速机(525)设置有第一偏心轴(526)和第二偏心轴(527)，第一偏心轴(526)驱动第一刀具(521)，第二偏心轴(527)驱动第二刀具(522)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人劈半设备，其特征在于：所述固定箱(51)的上部设置有固定臂(53)，固定臂(53)铰接有背抵压机构(54)，所述固定臂(53)还设置有第六驱动机构(55)；所述固定箱(51)的下部设置有前抵压机构(56)，前抵压机构(56)与背抵压机构(54)动态固定屠宰动物的身体。

4.根据权利要求3所述的一种机器人劈半设备，其特征在于：所述背抵压机构(54)包括第三活动臂(541)，第三活动臂(541)上铰接有拱桥(542)，所述拱桥(542)设置有第一滚轮组(543)和第二滚轮组(544)，所述第一滚轮组(543)至少包括第一抵压轮(5431)和第二抵压轮(5432)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人劈半设备，其特征在于：所述背抵压机构(54)还包括有辅助轮组(545)，所述辅助轮组(545)包括安装座(5451)，安装座(5451)上设置有第一固定轮(5452)和第二固定轮(5453)，所述第一固定轮(5452)后方设置有第一扭簧(5454)，第二固定轮(5453)后方设置有第二扭簧(5455)。

6.根据权利要求3所述的一种机器人劈半设备，其特征在于：所述前抵压机构(56)包括支撑臂(561)、第三滚轮组(562)和第四滚轮组(563)，第三滚轮组(562)和第四滚轮组(563)均设置于支撑臂(561)上，所述支撑臂(561)还设置有气缸(564)，气缸(564)驱动活塞杆(565)运动，所述第三滚轮组(562)至少包括第三抵压轮(5621)和第四抵压轮(5622)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人劈半设备，其特征在于：所述第三抵压轮(5621)和第四抵压轮(5622)的直径小于第一抵压轮(5431)和第二抵压轮(5432)的直径。

8.根据权利要求3所述的一种机器人劈半设备，其特征在于：所述固定臂(53)还设置有用于限定第一刀具(521)的第一定位装置(531)和用于限定第二刀具(522)的第二定位装置(532)，所述第一定位装置(531)包括限位件(5311)。

9.根据权利要求2所述的一种机器人劈半设备，其特征在于：所述第一刀具(521)和第二刀具(522)的倾斜角度α为10到30度。

10.根据权利要求1所述的一种机器人劈半设备，其特征在于：所述第一驱动机构(7)、第二驱动机构(8)、第三驱动机构(9)和第四驱动机构(10)为伺服电机，第六驱动机构(55)为摆动气缸。