[实用新型]一种爬杆机器人

说明书

本申请实施例公开了一种爬杆机器人，包括：环形框架、N组爬行小车、N组连杆结构、M组调径结构以及N组水平保持结构，锁合结构的环形框架可以对灯杆合围，及用于周向均匀安装连杆结构的上端；调径结构通过调控可变形连杆结构可使爬行小车以一定的压紧力贴杆爬行；因每相邻两组连杆结构之间活动连接一组水平保持结构，水平保持结构可以用于控制相邻两组连杆结构下端连接的爬行小车同步改变相对环形框架中心轴的距离，故各组爬行小车在水平保持结构的作用下能统一实现适杆爬行。本申请实施例的爬杆机器人具有自适应调节功能，能应对不同杆径的杆段实现适杆爬行，以提高其爬杆过程中的稳定性，此外还具有防坠落功能。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬杆机器人。

背景技术

高杆灯，一般是指由钢制锥形灯杆和大功率组合式灯架构成的照明装置，被广泛应用于广场、车站、公路和体育场等需要开阔照明的场所；其中，灯杆高度越高的地方其杆径通常越小。而为预防灯杆坍塌引发事故，定期检查灯杆的病害状况是必要的，包括检查灯杆表面的破损程度、部件的老化和故障等状况。

目前，灯杆的检测多由人工进行，一般是在高杆灯上安装吊篮或使用云梯车搭载作业人员升降进行检查，但现实中，高杆灯的高度较高，人工检查属于高空作业且过程繁琐，存在一定的高空作业风险。此外，不可忽视的是，一方面，人工检测过程中，检测人员目视到的检测范围有限(例如难以检查到锥形灯杆背面的表面状况)，不能一次性地对灯杆完成360度的环形检测，检测效率低；另一方面，高杆灯常使用于开阔的环境或场所，周围无遮挡物，高空作业时如遇有风天气，检修人员的生命安全易受到威胁。因此，利用灯杆检测机器人(搭载有相机)代替人工高空作业以检测灯杆表面的病害状况，逐渐成为了一种主流方式。

但现有的检测机器人在沿灯杆攀爬过程中，如果灯杆的上下杆径不一致，会导致检测机器人难以自适应地贴杆爬行，容易发生倾斜或晃动甚至坠落的状况。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种爬杆机器人，用以提高机器人整体适杆爬行过程中的稳定性。

本申请实施例提供的一种爬杆机器人，包括：环形框架、N组爬行小车、N组连杆结构、M组调径结构以及N组水平保持结构，所述N大于1，所述M大于等于1且小于等于N；

所述环形框架为锁合结构，通过打开和锁闭所述环形框架以使所述环形框架环绕灯杆；

N组所述连杆结构的上端沿所述环形框架的周向均匀安装于所述环形框架，且每组所述连杆结构的下端分别活动连接一组爬行小车，所述爬行小车可沿所述灯杆爬行；

所述N组连杆结构包括M组可变形连杆结构，每组所述可变形连杆结构分别装设一组所述调径结构，所述调径结构用于通过调控所述可变形连杆结构的连杆组成的形状，以改变所述可变形连杆结构下端连接的爬行小车相对环形框架中心轴的距离；

每相邻两组所述连杆结构之间活动连接一组所述水平保持结构，所述水平保持结构用于控制相邻两组所述连杆结构下端连接的爬行小车同步改变相对所述环形框架中心轴的距离。

可选地，所述可变形连杆结构为由相互平行的两条横边及相互平行的两条竖向边组成的平行四边形结构，且所述平行四边形结构的四条边转动连接；

其中一条横边为固定安装于环形框架外围的横向平台；另一条横边靠近所述环形框架中心轴的一端活动连接一组所述爬行小车；所述调径结构用于通过调控两条所述竖向边的间距以改变所述爬行小车相对所述环形框架中心轴的距离。

可选地，所述调径结构包括伺服丝杆电机和导向槽；

一条所述竖向边的外侧固定安装所述伺服丝杆电机，另一条所述竖向边的外侧设置有滑轨且所述导向槽安装于所述滑轨上；

所述伺服丝杆电机的丝杆延伸至所述导向槽内；所述伺服丝杆电机通过驱动所述丝杆改变两条所述竖向边的间距，以调整所述导向槽在所述滑轨上的位置。