[实用新型]一种爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括：环形框架、N组爬行小车、N组连杆结构、M组调径结构以及N组水平保持结构，所述N大于1，所述M大于等于1且小于等于N；

所述环形框架为锁合结构，通过打开和锁闭所述环形框架以使所述环形框架环绕灯杆；

N组所述连杆结构的上端沿所述环形框架的周向均匀安装于所述环形框架，且每组所述连杆结构的下端分别活动连接一组爬行小车，所述爬行小车可沿所述灯杆爬行；

所述N组连杆结构包括M组可变形连杆结构，每组所述可变形连杆结构分别装设一组所述调径结构，所述调径结构用于通过调控所述可变形连杆结构的连杆组成的形状，以改变所述可变形连杆结构下端连接的爬行小车相对环形框架中心轴的距离；

每相邻两组所述连杆结构之间活动连接一组所述水平保持结构，所述水平保持结构用于控制相邻两组所述连杆结构下端连接的爬行小车同步改变相对所述环形框架中心轴的距离。

2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述可变形连杆结构为由相互平行的两条横边及相互平行的两条竖向边组成的平行四边形结构，且所述平行四边形结构的四条边转动连接；

其中一条横边为固定安装于所述环形框架外围的横向平台；另一条横边靠近所述环形框架中心轴的一端活动连接一组所述爬行小车；所述调径结构用于通过调控两条所述竖向边的间距以改变所述爬行小车相对所述环形框架中心轴的距离。

3.根据权利要求2所述的爬杆机器人，其特征在于，所述调径结构包括伺服丝杆电机和导向槽；

一条所述竖向边的外侧固定安装所述伺服丝杆电机，另一条所述竖向边的外侧设置有滑轨且所述导向槽安装于所述滑轨上；

所述伺服丝杆电机的丝杆延伸至所述导向槽内；所述伺服丝杆电机通过驱动所述丝杆改变两条所述竖向边的间距，以调整所述导向槽在所述滑轨上的位置。

4.根据权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于，所述导向槽包括弹性结构、丝杆螺母、第一传感器和第一感应片；所述弹性结构和所述丝杆螺母沿槽底到槽顶的方向依次装设于导向槽内；所述第一感应片装设于所述弹性结构靠近所述槽顶的一端，所述第一传感器固定安装于所述导向槽且靠近所述槽底的位置；

在所述爬行小车沿所述灯杆上爬过程中：

所述弹性结构在预张力的作用下可推动所述第一感应片远离所述第一传感器；所述第一传感器用于在检测不到所述第一感应片时，向所述伺服丝杆电机发送开启信号以启动所述伺服丝杆电机；在所述伺服丝杆电机的驱动下，所述丝杆螺母沿所述丝杆朝所述槽底的方向移动以减小两条所述竖向边的间距，使得所述导向槽因所述平行四边形结构变化沿所述滑轨向上滑动；

所述弹性结构因所述丝杆螺母朝所述槽底的方向移动发生压缩，以带动所述第一感应片朝靠近所述第一传感器的方向移动；所述第一传感器还用于检测到所述第一感应片时，向所述伺服丝杆电机发送关闭信号以关闭所述伺服丝杆电机。

5.根据权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于，所述导向槽包括弹性结构、丝杆螺母、第一传感器和第一感应片；所述弹性结构和所述丝杆螺母沿槽底到槽顶的方向依次装设于导向槽内；所述第一感应片装设于所述弹性结构靠近所述槽顶的一端，所述第一传感器固定安装于所述导向槽且靠近所述槽底的位置；

在所述爬行小车沿所述灯杆下爬过程中：

所述弹性结构在预压力的作用下可推动所述第一感应片靠近所述第一传感器；所述第一传感器用于在检测到所述第一感应片时，向所述伺服丝杆电机发送开启信号以启动所述伺服丝杆电机；在所述伺服丝杆电机的驱动下，所述丝杆螺母沿所述丝杆朝所述槽顶的方向移动以增大两条所述竖向边的间距，使得所述导向槽因所述平行四边形结构变化沿所述滑轨向下滑动；

所述弹性结构因所述丝杆螺母朝所述槽顶的方向移动发生伸张，以带动所述第一感应片朝远离所述第一传感器的方向移动；所述第一传感器还用于检测不到所述第一感应片时，向所述伺服丝杆电机发送关闭信号以关闭所述伺服丝杆电机。