[实用新型]关节模组和关节机器人

说明书

本实用新型公开一种关节模组和关节机器人，关节模组包括：外壳；电机组件，安装于所述外壳内，所述电机组件具有电机转子；制动组件，安装于所述外壳内，所述制动组件包括固定座、电磁线圈、永磁体和制动片，所述制动片与所述电机转子配合，以随所述电机转子转动；所述固定座位于所述制动片轴向上的一侧，所述电磁线圈和永磁体安装于所述固定座，所述永磁体用以对所述制动片产生磁吸力，所述电磁线圈用以在通电时产生与所述永磁体极性相反的磁场，所述固定座具有与所述制动片相对的摩擦面。本实用新型关节模组可提高制动过程的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及驱动设备技术领域，特别涉及一种关节模组和关节机器人。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在机器人有关技术中，对机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。

相关技术的机器人关节模组中，需要对输出轴制动时，通常是通过顶针刹车器进行制动，制动过程不稳定。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种关节模组，旨在解决如何提高关节模组制动稳定性的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的关节模组包括：

外壳；

电机组件，安装于所述外壳内，所述电机组件具有电机转子；

制动组件，安装于所述外壳内，所述制动组件包括固定座、电磁线圈、永磁体和制动片，所述制动片与所述电机转子配合，以随所述电机转子转动；所述固定座位于所述制动片轴向上的一侧，所述电磁线圈和永磁体安装于所述固定座，所述永磁体用以对所述制动片产生磁吸力，所述电磁线圈用以在通电时产生与所述永磁体极性相反的磁场，所述固定座具有与所述制动片相对的摩擦面。

可选地，所述制动组件还包括托板，所述托板固定于所述外壳，所述固定座远离所述制动片的一面连接于所述托板。

可选地，所述固定座开设有固定孔，所述托板开设有与所述固定孔对应的过孔，所述固定孔与所述过孔可通过紧固件连接。

可选地，所述制动组件还包括调整垫片，所述调整垫片设于所述托板与所述固定座之间。

可选地，所述托板的边缘凸设有定位凸耳，所述外壳的内壁形成有定位槽，所述定位凸耳与所述定位槽定位配合。

可选地，所述关节模组还包括减速器，所述减速器安装于所述外壳的一端，所述减速器具有输入轴，所述电机转子设置为空心轴，所述托板开设有通孔，所述输入轴穿设于所述通孔并插接于所述电机转子，所述通孔与所述输入轴可转动配合，且所述通孔与所述输入轴通过密封圈密封配合。

可选地，所述托板背离所述固定座的一面凸设有加固环，所述加固环沿所述通孔的周向延伸，所述加固环的内周壁抵接于所述密封圈。

可选地，所述减速器还具有与所述输入轴差速配合的输出端盖，以及连接于所述输出端盖的芯轴，所述输入轴设置为空心轴，所述芯轴穿设于所述输入轴，以与安装于所述外壳另一端的编码器连接，所述输入轴与所述芯轴通过支撑轴承可转动配合。

可选地，所述电机转子包括转轴和套设于所述转轴的转子磁铁，所述制动片连接于所述转子磁铁的端面。

本实用新型还提出一种关节机器人，包括一种关节模组，该关节模组包括：外壳；电机组件，安装于所述外壳内，所述电机组件具有电机转子；制动组件，安装于所述外壳内，所述制动组件包括固定座、电磁线圈、永磁体和制动片，所述制动片与所述电机转子配合，以随所述电机转子转动；所述固定座位于所述制动片轴向上的一侧，所述电磁线圈和永磁体安装于所述固定座，所述永磁体用以对所述制动片产生磁吸力，所述电磁线圈用以在通电时产生与所述永磁体极性相反的磁场，所述固定座具有与所述制动片相对的摩擦面。