[实用新型]关节模组和关节机器人

权利要求书

1.一种关节模组，其特征在于，包括：

外壳；

电机组件，安装于所述外壳内，所述电机组件具有电机转子；

制动组件，安装于所述外壳内，所述制动组件包括固定座、电磁线圈、永磁体和制动片，所述制动片与所述电机转子配合，以随所述电机转子转动；所述固定座位于所述制动片轴向上的一侧，所述电磁线圈和永磁体安装于所述固定座，所述永磁体用以对所述制动片产生磁吸力，所述电磁线圈用以在通电时产生与所述永磁体极性相反的磁场，所述固定座具有与所述制动片相对的摩擦面。

2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述制动组件还包括托板，所述托板固定于所述外壳，所述固定座远离所述制动片的一面连接于所述托板。

3.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述固定座开设有固定孔，所述托板开设有与所述固定孔对应的过孔，所述固定孔与所述过孔可通过紧固件连接。

4.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述制动组件还包括调整垫片，所述调整垫片设于所述托板与所述固定座之间。

5.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述托板的边缘凸设有定位凸耳，所述外壳的内壁形成有定位槽，所述定位凸耳与所述定位槽定位配合。

6.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括减速器，所述减速器安装于所述外壳的一端，所述减速器具有输入轴，所述电机转子设置为空心轴，所述托板开设有通孔，所述输入轴穿设于所述通孔并插接于所述电机转子，所述通孔与所述输入轴可转动配合，且所述通孔与所述输入轴通过密封圈密封配合。

7.如权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述托板背离所述固定座的一面凸设有加固环，所述加固环沿所述通孔的周向延伸，所述加固环的内周壁抵接于所述密封圈。

8.如权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述减速器还具有与所述输入轴差速配合的输出端盖，以及连接于所述输出端盖的芯轴，所述输入轴设置为空心轴，所述芯轴穿设于所述输入轴，以与安装于所述外壳另一端的编码器连接，所述输入轴与所述芯轴通过支撑轴承可转动配合。

9.如权利要求1至7任一项所述的关节模组，其特征在于，所述电机转子包括转轴和套设于所述转轴的转子磁铁，所述制动片连接于所述转子磁铁的端面。

10.一种关节机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的关节模组。