[实用新型]一种双车共驾的毫米波雷达在环测试系统

说明书

本实用新型公开了一种基于双车共驾的毫米波雷达在环测试系统，涉及雷达测试技术领域。本实用新型提供的一种基于双车共驾的毫米波雷达在环测试系统，通过同时采用多组测试驾驶舱和测试上位机与被测驾驶舱和被测上位机进行毫米波雷达的配合在环测试，从而在虚拟环境下实现双车共驾的毫米波雷达在环测试，该种测试方法可在提高毫米波雷达测试环境种类数量同时，测试环境与真实驾驶环境更加贴近，从而有效节约毫米波雷达的测试成本，提升毫米波雷达的测试效率。

技术领域

本实用新型涉及雷达测试技术领域，特别涉及一种双车共驾的毫米波雷达在环测试系统。

背景技术

目前，与智能驾驶相关的感知传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。摄像头常常与激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的一个或几个结合运用，从而弥补其它传感器无法辨别颜色、重叠物体分辨困难等问题。其中，毫米波雷达与激光雷达相比价格较为低廉，能够在一定程度上降低车辆价格，提升市场竞争力，与超声波雷达相比，毫米波雷达穿透能力强，不受天气影响，使用范围更大，鲁棒性更强。

在开发毫米波雷达的过程中，性能测试是必不可少的环节。然而，在真实场景中测试毫米波雷达时，需要投入大量的资源，且难以测试危险工况下的传感器性能，难以保证测试场景的完备性，且需要耗费较多的时间，在一定程度上阻碍了毫米波雷达的研发进度。

随着虚拟仿真技术的不断发展，越来越多的测试工作开始在虚拟环境下进行，如建立被测对象的仿真模型，然后直接在虚拟环境下进行仿真测试。由于毫米波雷达本身结构的复杂性和内部算法的难获得性，建立准确的毫米波雷达模型具有很大的挑战性。为了避开被测对象的建模问题，可采用硬件在环系统进行毫米波雷达的测试，既减少测试时间，又在一定程度上保证测试精度。

尽管使用数学方法可以进行人类驾驶员行为的仿真模拟，但是，依然无法完全复现真实驾驶员。为了提高车载雷达的测试精度，中国专利CN201710330502.4提出了一种由被测雷达、驾驶员操作单元、显示器等在内的一种车载雷达在环实时仿真系统，然而，该车载雷达在环实时仿真系统涉及的测试方法并不包含无驾驶员在环模式，系统不包括ECU控制器，且不涉及车辆的反馈控制，与真实驾驶场景存在较大差异；在虚拟环境下虚拟安装所述被测雷达，并通过简单处理后得到反馈毫米波信号，而不是使用专业的毫米波雷达目标模拟器进行目标信号模拟，难以保证反馈毫米波信号的逼真度；不涉及使用专业的智能驾驶仿真软件，虚拟试验场的真实度存在较大不确定性；未与双驾驶员在环系统结合。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

现有技术提供的车载雷达在环测试系统往往需要驾驶员进行真实在环测试才能够得到精确性较高的反馈毫米波信号，但该种测试方法受驾驶员驾驶水平及身体安全限制，无法满足多种测试环境下的测试需求；而虚拟环境下的毫米波雷达在环测试方法则往往以单个测试车辆模拟为主，该种测试方法与真实驾驶环境下毫米波雷达的测试结果存在较大误差。

实用新型内容

针对相关技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种基于双车共驾的毫米波雷达在环测试系统。本实用新型的技术方案如下：

根据本实用新型实施例的一个方面，一种基于双车共驾的毫米波雷达在环测试系统，其特征在于，所述毫米波雷达在环测试系统包括：测试驾驶舱、测试上位机、被测驾驶舱、被测上位机、下位机、毫米波雷达、毫米波雷达目标模拟器和ECU控制器；