[实用新型]一种料柄抓手

权利要求书

1.一种料柄抓手，包括安装座（1）、动力机构（6）、用于夹持料柄的夹爪机构（8）以及用于带动夹爪机构（8）开合的连杆机构（9），其特征在于：所述夹爪机构（8）包括第一夹爪（81）、第二夹爪（82）和固定夹爪（83），所述第一夹爪（81）和所述第二夹爪（82）转动连接在所述安装座（1）上，所述固定夹爪（83）固定连接在所述安装座（1）上，所述动力机构（6）的输出端设置有连接块（7），所述第一夹爪（81）的一端和所述第二夹爪（82）的一端通过所述连杆机构（9）分别与所述连接块（7）相互平行的两侧相铰接，所述第一夹爪（81）的另一端、所述第二夹爪（82）的另一端和所述固定夹爪（83）远离所述安装座（1）的一侧共同夹持料柄。

2.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述第一夹爪（81）的转动连接处到其铰接处的距离等于到其夹持料柄处的距离；所述第二夹爪（82）的转动连接处到其铰接处的距离等于到其夹持料柄处的距离。

3.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述动力机构（6）包括用于推动所述连接块（7）直线运动的升降气缸（61），所述升降气缸（61）的活塞杆与所述连接块（7）的一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述连杆机构（9）包括分别铰接在所述连接块（7）相互平行的两侧的第一铰接件（91）和第二铰接件（92），所述第一铰接件（91）的另一端与所述第一夹爪（81）相铰接，所述第二铰接件（92）的另一端与所述第二夹爪（82）相铰接，所述第一铰接件（91）两端的铰接轴和所述第二铰接件（92）两端的铰接轴均垂直于所述连接块（7）的移动方向。

5.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述安装座（1）上设置有平行于所述连接块（7）移动方向的限位键（10），所述连接块（7）上开设有与所述限位键（10）滑移配合的滑键槽（12）。

6.根据权利要求5所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述安装座（1）上开设有安装槽（11），所述限位键（10）与所述安装座（1）螺栓连接，所述限位键（10）贴近所述安装座（1）的一侧位于所述安装槽（11）内。

7.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述第一夹爪（81）和所述第二夹爪（82）均通过轴承件（13）转动连接在所述安装座（1）上，所述轴承件（13）包括转轴（14），所述转轴（14）垂直于所述连接块（7）的移动方向，所述第一夹爪（81）和所述第二夹爪（82）上均设置有用于带动所述转轴（14）在所述安装座（1）上转动的顶丝（17）。

8.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述第一夹爪（81）、所述第二夹爪（82）和所述固定夹爪（83）用于夹持料柄的位置均可拆卸安装有抓齿（19）。