[实用新型]一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人

说明书

本实用新型涉及清污机器人技术领域，具体的公开了一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人，包括底盘和抓臂式机器人主体，所述底盘顶部通过旋转机构连接有旋转盘，抓臂式机器人主体安装在旋转盘顶部，旋转盘外壁转动套接有齿环。本实用新型可对抓臂式机器人主体的旋转运动速度进行调节，可根据具体使用情况和现场需要自主调节，可对掉落在抓臂式机器人主体的机身上的树枝和水草杂物进行缠绕，可将其树枝和水草等杂物缠绕在缠绕杆上对其进行统一收集，避免其树枝和水草等杂物长时间堆积在抓臂式机器人主体的机身上影响其旋转精度，同时将树枝和水草等杂质去除可防止其堆积在抓臂式机器人主体对其造成腐蚀，提高对抓臂式机器人主体的保护性。

技术领域

本实用新型涉及清污机器人技术领域，尤其涉及一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人。

背景技术

水利设施中为了保证拦水闸门的正常启闭或水力发电设备的安全运转，需要对拦水闸门、拦水坝前及水力发电设备进水口处的杂物进行拦截和清理；现有的清污设备多为回转式、抓臂式和液压抓斗式清污机，其中回转式和耙斗式清污机清污效果差、清理能力弱；液压抓臂式清污机采用抓斗清理拦污栅前的污物。

在对拦水闸门的清污过程中，通常需要使用抓臂式清污机器人对河道中的污物进行清理，但现有抓臂式清污机器人在对闸门内的污物进行清理时，抓臂式清污机器人抓取污物后利用控制抓臂式清污机器人旋转的伺服电机旋转至污物收集处上方完成对污物的堆放，但现有的抓臂式清污机器人在旋转时速度难以调节，不能根据所抓取的污物的类型调整其旋转速度，影响抓臂式清污机器人的工作效率，且因其抓斗抓取的污物多为树枝和杂草等，刚自水中捞出，其形态在水中长时间浸泡后较为松散，在旋转过程中极易掉落在抓臂式清污机器人的机身上，长时间堆积下影响抓臂式清污机器人的正常旋转，易造成抓臂式清污机器人在旋转时不到位，同时可对抓臂式清污机器人的机身造成过度腐蚀，影响其使用寿命，因此，为了解决此类问题，我们提出了一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人，包括底盘和抓臂式机器人主体，所述底盘顶部通过旋转机构连接有旋转盘，抓臂式机器人主体安装在旋转盘顶部，旋转盘外壁转动套接有齿环，底盘顶部安装有第一电机，第一电机的输出轴连接有与齿环相互啮合的齿轮，齿环顶部通过固定板固接有连接板，连接板侧面通过伸缩机构连接有安装板，安装板侧面设置有缠绕机构。

优选的，所述缠绕机构包括安装在安装板靠近抓臂式机器人主体一侧的第三电机，第三电机的输出轴连接有主轴，主轴外壁固定有若干缠绕杆，缠绕杆端部和主轴端部均设置有防撞橡胶头。

优选的，所述齿环顶部固定有固定板，连接板固定在固定板远离抓臂式机器人主体的一侧，固定板顶部开设有第二滑槽，安装板底部固定有第二滑块，第二滑块滑动安装在第二滑槽内。

优选的，所述伸缩机构包括安装在连接板靠近抓臂式机器人主体一侧的液压缸，液压缸的活塞杆末端固接在安装板侧面。

优选的，所述旋转机构包括安装在底盘顶部第二电机，第二电机的输出轴固接在旋转盘底部，旋转盘底部固定有连接杆，连接杆底端固定有第一滑块，底盘上开设有环形的第一滑槽，第一滑块滑动安装在第一滑槽内。

优选的，所述底盘上安装有伺服电机调速器和防护箱，伺服电机调速器位于防护箱内，伺服电机调速器与第二电机电性连接。

优选的，所述旋转盘的外壁开设有环形的第三滑槽，齿环内圈固定有第三滑块，第三滑块滑动安装在第三滑槽内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：