[实用新型]一种四轴机械手

说明书

本实用新型公开了一种四轴机械手，包括底壳、升降轴机构、第一摆臂和旋转轴机构，底壳的顶部设有支撑壳体，底壳内部安装有摆臂轴机构，升降轴机构安装于摆臂轴机构的顶部并置于支撑壳体的内部，第一摆臂安装于升降轴机构的顶部，旋转轴机构安装于第二摆臂上，且第二摆臂的端头处还安装有吸盘机构。本实用新型通过设置的摆臂轴机构、升降轴机构、伸缩轴机构和旋转轴机构四轴配合，使得机械手在吸盘机构对玻璃吸附后进行升降、旋转和水平移动等多种方式转运或输送，可以满足非连续加工工装对玻璃的加工需要，而且四轴机械手的整体结构较为简单，也方便日常使用时工作人员对其检修维护等作业。

技术领域

本实用新型涉及机械设计技术领域，特别涉及一种四轴机械手。

背景技术

玻璃是一种非晶体固体，能保持一定的形状，是由玻璃膏融液逐渐冷却，度逐渐增大而获得的物质；当今社会，玻璃已经普及到了人民的生活当中，随处都可以见到玻璃产品，我们喝水的玻璃杯，玻璃窗，玻璃门，电脑显示器上的屏幕保护玻璃，以及玻璃建筑等等。

而目前玻璃加工从开始到最后一般都是通过一个大的传动系统输送实现多个工序的一条龙生，但是现有的璃加工传输线只能简单对玻璃进行线性输送，当两个加工工装非连续设置时，采取传统的输送线对玻璃的输送方式则很难满足玻璃的加工需求，同时传统输送线还很难对输送过程中的玻璃进行位置调整，因此为了更好的满足玻璃生产的需要，提供一种用于实现玻璃输送和转运的四轴机械手是存在较高实用性意义的。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种四轴机械手，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种四轴机械手，包括：底壳，所述底壳的顶部设有支撑壳体，所述底壳内部安装有摆臂轴机构；

升降轴机构，所述升降轴机构安装于摆臂轴机构的顶部并置于支撑壳体的内部；

第一摆臂，所述第一摆臂安装于升降轴机构的顶部，且第一摆臂通过安装的伸缩轴机构安装有第二摆臂；

旋转轴机构，所述旋转轴机构安装于第二摆臂上，且第二摆臂的端头处还安装有吸盘机构。

作为本实用新型一种四轴机械手，所述摆臂轴机构包括固定安装于底壳内部一侧的第一驱动电机，所述第一驱动电机输出轴通过安装的齿轮啮合连接有齿轮盘，所述齿轮盘配合轴承安装于底壳内部的轴套外部。

作为本实用新型一种四轴机械手，所述升降轴机构包括置于轴套内部的第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴安装有置于支撑壳体内部的丝杠，所述第二驱动电机的壳体顶部通过电机套配合螺杆贯穿齿轮盘连接有法兰盘，所述法兰盘固定安装于支撑壳体的底部，所述法兰盘的顶部固定安装有四根导向杆，所述导向杆的外部套设有升降盘，所述升降盘的顶部安装有多根升降杆，所述升降杆的顶端置于支撑壳体的外部并安装有安装座，所述安装座通过螺栓与第一摆臂的底部安装固定。

作为本实用新型一种四轴机械手，所述伸缩轴机构包括通过安装板固定安装于第一摆臂一端顶部的第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴通过安装的主动齿轮配合从动齿轮传动连接有第一传动链，所述第一摆臂的内部安装有两个第一链轮，两个第一链轮通过第二传动链传动连接，其中一个第一链轮通过连接轴与从动齿轮连接，所述第二传动链连接有置于第一摆臂顶部的滑动座，所述

作为本实用新型一种四轴机械手，滑动座的两侧与第一摆臂两侧安装的导向滑轨滑动连接，所述滑动座的顶部与第二摆臂的底部固定连接。

作为本实用新型一种四轴机械手，所述旋转轴机构包括安装于第二摆臂顶部的第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出轴与安装于第二摆臂内部两个第二链轮的其中一个传动连接，两个第二链轮之间通过设有的第三传动链传动连接。