[实用新型]一种四轴机械手

权利要求书

1.一种四轴机械手，其特征在于，包括：底壳(1)，所述底壳(1)的顶部设有支撑壳体(2)，所述底壳(1)内部安装有摆臂轴机构(3)；

升降轴机构(4)，所述升降轴机构(4)安装于摆臂轴机构(3)的顶部并置于支撑壳体(2)的内部；

第一摆臂(5)，所述第一摆臂(5)安装于升降轴机构(4)的顶部，且第一摆臂(5)通过安装的伸缩轴机构(6)安装有第二摆臂(7)；

旋转轴机构(8)，所述旋转轴机构(8)安装于第二摆臂(7)上，且第二摆臂(7)的端头处还安装有吸盘机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述摆臂轴机构(3)包括固定安装于底壳(1)内部一侧的第一驱动电机(31)，所述第一驱动电机(31)输出轴通过安装的齿轮啮合连接有齿轮盘(32)，所述齿轮盘(32)配合轴承安装于底壳(1)内部的轴套外部。

3.根据权利要求2所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述升降轴机构(4)包括置于轴套内部的第二驱动电机(41)，所述第二驱动电机(41)的输出轴安装有置于支撑壳体(2)内部的丝杠(42)，所述第二驱动电机(41)的壳体顶部通过电机套配合螺杆贯穿齿轮盘(32)连接有法兰盘(43)，所述法兰盘(43)固定安装于支撑壳体(2)的底部，所述法兰盘(43)的顶部固定安装有四根导向杆(44)，所述导向杆(44)的外部套设有升降盘(45)，所述升降盘(45)的顶部安装有多根升降杆(46)，所述升降杆(46)的顶端置于支撑壳体(2)的外部并安装有安装座(47)，所述安装座(47)通过螺栓与第一摆臂(5)的底部安装固定。

4.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述伸缩轴机构(6)包括通过安装板固定安装于第一摆臂(5)一端顶部的第三驱动电机(61)，所述第三驱动电机(61)的输出轴通过安装的主动齿轮配合从动齿轮(62)传动连接有第一传动链(63)，所述第一摆臂(5)的内部安装有两个第一链轮(64)，两个第一链轮(64)通过第二传动链(65)传动连接，其中一个第一链轮(64)通过连接轴与从动齿轮(62)连接，所述第二传动链(65)连接有置于第一摆臂(5)顶部的滑动座(66)，所述滑动座(66)的两侧与第一摆臂(5)两侧安装的导向滑轨(51)滑动连接，所述滑动座(66)的顶部与第二摆臂(7)的底部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述旋转轴机构(8)包括安装于第二摆臂(7)顶部的第四驱动电机(81)，所述第四驱动电机(81)的输出轴与安装于第二摆臂(7)内部两个第二链轮(82)的其中一个传动连接，两个第二链轮(82)之间通过设有的第三传动链(83)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述吸盘机构(9)包括置于第二摆臂(7)底部的转盘(91)，所述转盘(91)与另一个第二链轮(82)的轴杆底部固定连接，该第二链轮(82)的轴杆内部安装有中空转轴(92)，所述转盘(91)的底部安装有多个气动吸盘(93)，所述气动吸盘(93)的进气端通过气管穿过中空转轴(92)连接有气嘴(94)。