[实用新型]多连杆摆动机械臂

说明书

本实用新型涉及纺织机械技术领域，公开了一种多连杆摆动机械臂，包括分别安装于气缸支架上的摆动气缸和开合气缸、第一连接板、第二连接板；摆动气缸伸缩端末端与第一连接板一端转动连接，第一连接板另一端通过法兰座与伸缩摆臂机构连接，开合气缸伸缩端末端与第二连接板一端转动连接，第二连接板另一端铰接有连杆，连杆贯穿第一连接板和法兰座连接于伸缩摆臂机构。与现有技术相比，本实用新型通过一对气缸实现伸缩摆动机构多角度摆动，摆动气缸实现伸缩摆臂机构上下摆动，开合气缸实现伸缩摆臂机构的向内摆动和向外摆动，节省了人力成本，大大提高了自动化程度，从而实现全自动化取放丝饼与纸筒。

技术领域

本实用新型涉及纺织机械技术领域，具体涉及一种多连杆摆动机械臂。

背景技术

针对手动加弹机设备，主要丝饼、纸筒取放采用人工操作，重复性体力工作，工人劳动强度大，效率低。目前部分厂商虽然采用半自动设备，采用人工控制取放料，但调整过程复杂、柔性差，自动化程度低，需要人工跟随操作，效率较低。

针对手动加弹机设备，自动落筒机器人（简称AD机）上使用抬臂开合装置实现加弹机抬臂总成的抬起、下压、转动，为AD机上下料机械手下丝饼、上纸筒做准备，传统的机械臂只能实现自动化上、下摆动，向上摆动将加弹机抬臂总成抬起，下摆动将加弹机抬臂总成下压，而同一个机械臂上摆操作后需要再下摆，机械臂如何转移到加弹机抬臂总成上方是个需要解决的问题，传统机械臂上摆将加弹机抬臂总成抬起后，机械臂仍然与加弹机抬臂总成接触，机械臂无法转移到加弹机抬臂总成的上方再下压，而且在此过程中还需要人工将加弹机抬臂总成的动臂打开，进行下丝饼、上纸筒的动作，无法实现全自动化，这就需要设计一种可以多角度摆动的机械臂，机械臂除了上下摆动还能够内外摆动，向外摆动一方面可以避开障碍物，在加弹机设备中使用时，还能够拉开加弹机抬臂总成的动臂，实现全自动化操作。

实用新型内容

实用新型目的：针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种多连杆摆动机械臂，通过一对气缸实现伸缩摆臂机构多角度摆动，通过伸缩摆臂机构多角度摆动。

技术方案：本实用新型提供了一种多连杆摆动机械臂，包括分别安装于气缸支架上的摆动气缸和开合气缸、第一连接板、第二连接板；摆动气缸伸缩端末端与第一连接板一端转动连接，所述第一连接板另一端通过法兰座与伸缩摆臂机构连接，开合气缸伸缩端末端与第二连接板一端转动连接，所述第二连接板另一端铰接有连杆，所述连杆贯穿所述第一连接板和法兰座连接于伸缩摆臂机构。

进一步地，还包括一对设置于传感器支架上的传感器，一对所述传感器上下设置，摆动气缸的伸缩端位于所述传感器一侧且所述摆动气缸上下伸缩时，分别与一对所述传感器依次正对。

进一步地，所述摆动气缸的伸缩端上还套有压缩弹簧。

进一步地，所述第二连接板上还连接有第一拉簧，所述第一拉簧另一端连接于开合气缸对应的气缸支架上。

进一步地，所述第二连接板为L型，所述第一拉簧一端连接于L型第二连接板的中间端，所述L型第二连接板的两端分别连接开合气缸伸缩端末端和连杆。

进一步地，所述伸缩摆臂机构包括安装座以及安装于所述安装座上的连接摆杆，所述安装座一端固定于法兰座上，所述连接摆杆中间端转动连接于所述安装座另一端，所述连杆与所述连接摆杆一端铰接。

进一步地，所述伸缩摆臂机构上还设置有长度调节机构，所述长度调节机构包括滑动板，所述滑动板上设置至少一个孔条，所述连接摆杆与所述滑动板通过穿过所述孔条的销轴连接且所述滑动板滑动连接于所述连接摆杆，远离安装座的所述连接摆杆下表面还连接有第二拉簧，所述第二拉簧另一端与靠近安装座的所述滑动板一端固定连接，且所述第二拉簧处于拉伸状态。

进一步地，靠近安装座的所述连接摆杆一端面向安装座的一侧面还固定有紧固螺钉。

有益效果：