[实用新型]多连杆摆动机械臂

权利要求书

1.一种多连杆摆动机械臂，其特征在于，包括分别安装于气缸支架上的摆动气缸（110）和开合气缸（112）、第一连接板（104）、第二连接板（114）；摆动气缸（110）伸缩端末端与第一连接板（104）一端转动连接，所述第一连接板（104）另一端通过法兰座（101）与伸缩摆臂机构（2）连接，开合气缸（112）伸缩端末端与第二连接板（114）一端转动连接，所述第二连接板（114）另一端铰接有连杆（103），所述连杆（103）贯穿所述第一连接板（104）和法兰座（101）连接于伸缩摆臂机构（2）。

2.根据权利要求1所述的多连杆摆动机械臂，其特征在于，还包括一对设置于传感器支架（105）上的传感器，一对所述传感器上下设置，摆动气缸（110）的伸缩端位于所述传感器一侧且所述摆动气缸（110）上下伸缩时，分别与一对所述传感器依次正对。

3.根据权利要求1所述的多连杆摆动机械臂，其特征在于，所述摆动气缸（110）的伸缩端上还套有压缩弹簧（108）。

4.根据权利要求1所述的多连杆摆动机械臂，其特征在于，所述第二连接板（114）上还连接有第一拉簧（111），所述第一拉簧（111）另一端连接于开合气缸（112）对应的气缸支架上。

5.根据权利要求4所述的多连杆摆动机械臂，其特征在于，所述第二连接板（114）为L型，所述第一拉簧（111）一端连接于L型第二连接板（114）的中间端，所述L型第二连接板（114）的两端分别连接开合气缸（112）伸缩端末端和连杆（103）。

6.根据权利要求1所述的多连杆摆动机械臂，其特征在于，所述伸缩摆臂机构（2）包括安装座（201）以及安装于所述安装座（201）上的连接摆杆（202），所述安装座（201）一端固定于法兰座（101）上，所述连接摆杆（202）中间端转动连接于所述安装座（201）另一端，所述连杆（103）与所述连接摆杆（202）一端铰接。

7.根据权利要求6所述的多连杆摆动机械臂，其特征在于，所述伸缩摆臂机构（2）上还设置有长度调节机构，所述长度调节机构包括滑动板（209），所述滑动板（209）上设置至少一个孔条（211），所述连接摆杆（202）与所述滑动板（209）通过穿过所述孔条（211）的销轴连接且所述滑动板（209）滑动连接于所述连接摆杆（202），远离安装座（201）的所述连接摆杆（202）下表面还连接有第二拉簧（208），所述第二拉簧（208）另一端与靠近安装座（201）的所述滑动板（209）一端固定连接，且所述第二拉簧（208）处于拉伸状态。

8.根据权利要求7所述的多连杆摆动机械臂，其特征在于，靠近安装座（201）的所述连接摆杆（202）一端面向安装座（201）的一侧面还固定有紧固螺钉（205）。