[实用新型]一种带位置偏差补偿的上下料装置

说明书

本实用新型提供了一种带位置偏差补偿的上下料装置，其包括机架，所述机架上设有X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组和上下料手臂，所述X轴移动模组与Y轴移动模组连接，所述Y轴移动模组与Z轴移动模组连接，所述Z轴移动模组与上料手臂连接；所述上下料手臂包括至少一组上下料模组，所述上下料模组包括ZR轴驱动机构、用于夹取产品的产品夹取机构和偏差补偿机构，所述ZR轴驱动机构通过偏差补偿机构与产品夹取机构连接。采用本实用新型的技术方案，偏差补偿机构可以对位置进行柔性的偏差补偿，不会出现卡料，更好的保护了产品的外观，可以实现同时上下两个产品，采用低成本实现高的效率，解放了人力。

技术领域

本实用新型属于自动化上下料设备技术领域，尤其涉及一种带位置偏差补偿的上下料装置。

背景技术

随着技术的发展，越来越多的工序都采用了自动化设备，对于上下料也是如此。对于规则的产品，很容易实现自动上下料。对于不规格或异形的产品如烟雾报警器，以往大多采用人工上下料，或者采用6轴机械手上料，但是人工上下料存在效率低，生产品质依赖操作员的熟练度问题。而6轴机械手上料存在成本高，速度低等问题，而且只能一次取放一个，效率不高，如果采用两套机械手，成本将大幅增加，而且两个产品同时取放，如果产品的位置出现偏差就容易出现卡料的现象，对产品的外观造成损坏。

实用新型内容

针对以上技术问题，本实用新型公开了一种带位置偏差补偿的上下料装置，不容易出现卡料，而且可以通过设置两个或以上的上下料模组，可以同时进行两个或以上的产品上下料。

对此，本实用新型采用的技术方案为：

一种带位置偏差补偿的上下料装置，其包括机架，所述机架上设有X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组和上下料手臂，所述X轴移动模组与Y轴移动模组连接，所述Y轴移动模组与Z轴移动模组连接，所述Z轴移动模组与上料手臂连接；

所述上下料手臂包括至少一组上下料模组，所述上下料模组包括ZR轴驱动机构、用于夹取产品的产品夹取机构和偏差补偿机构，所述ZR轴驱动机构通过偏差补偿机构与产品夹取机构连接。进一步优选的，偏差补偿机构为XY方向位置偏差补偿机构。

采用此技术方案，所述X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组可以带动上下料手臂进行X、Y、Z三个方向的移动，ZR轴驱动机构通过偏差补偿机构带动产品夹取机构转动，可以驱动产品旋转进行角度定位，偏差补偿机构可以进行自动柔性的位置补偿，使得产品夹取机构不会卡料，不会损坏产品的外观，也提高了生产效率。

作为本实用新型的进一步改进，所述偏差补偿机构包括锁止机构、安装底座、定位构件、X轴移动机构、Y轴移动机构、驱动输出安装板，所述锁止机构固定在安装底座上，所述定位构件的一端伸入到锁止机构的连接口，所述定位构件的另一端与驱动输出安装板固定连接；所述X轴移动机构与Y轴移动机构连接，所述X轴移动机构或Y轴移动机构与安装底座滑动连接，所述Y轴移动机构或X轴移动机构与驱动输出安装板滑动连接，所述X轴移动机构或Y轴移动机构通过第一复位构件与安装底座连接，所述Y轴移动机构或X轴移动机构通过第二复位构件与驱动输出安装板连接。

采用此技术方案，当锁止机构不锁止定位构件时，与驱动输出安装板连接的其他部件在X轴移动机构、Y轴移动机构、第一复位构件、第二复位构件的联合作用下，可以进行XY方向的移动调整，从而进行柔性的偏差自动补偿，平衡力，当驱动输出安装板连接夹爪时，不会出现卡料的现象。当锁止机构将定位构件夹紧时，这种相对运动被锁止，可以固定与驱动输出安装板连接的其他部件。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一复位构件和第二复位构件为弹性构件，所述安装底座设有第一复位构件固定座，所述驱动输出安装板设有第二复位构件固定座；

所述X轴移动机构或Y轴移动机构通过第一复位构件与第一复位构件固定座连接；

所述Y轴移动机构或X轴移动机构通过第二复位构件与第二复位构件固定座连接；