[实用新型]一种带位置偏差补偿的上下料装置

权利要求书

1.一种带位置偏差补偿的上下料装置，其特征在于：其包括机架，所述机架上设有X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组和上下料手臂，所述X轴移动模组与Y轴移动模组连接，所述Y轴移动模组与Z轴移动模组连接，所述Z轴移动模组与上料手臂连接；

所述上下料手臂包括至少一组上下料模组，所述上下料模组包括ZR轴驱动机构、用于夹取产品的产品夹取机构和偏差补偿机构，所述ZR轴驱动机构通过偏差补偿机构与产品夹取机构连接。

2.根据权利要求1所述的带位置偏差补偿的上下料装置，其特征在于：所述偏差补偿机构包括锁止机构、安装底座、定位构件、X轴移动机构、Y轴移动机构、驱动输出安装板，所述锁止机构固定在安装底座上，所述定位构件的一端伸入到锁止机构的连接口，所述定位构件的另一端与驱动输出安装板固定连接；所述X轴移动机构与Y轴移动机构连接，所述X轴移动机构或Y轴移动机构与安装底座滑动连接，所述Y轴移动机构或X轴移动机构与驱动输出安装板滑动连接，所述X轴移动机构或Y轴移动机构通过第一复位构件与安装底座连接，所述Y轴移动机构或X轴移动机构通过第二复位构件与驱动输出安装板连接。

3.根据权利要求2所述的带位置偏差补偿的上下料装置，其特征在于：所述第一复位构件和第二复位构件为弹性构件，所述安装底座设有第一复位构件固定座，所述驱动输出安装板设有第二复位构件固定座；

所述X轴移动机构或Y轴移动机构通过第一复位构件与第一复位构件固定座连接；

所述Y轴移动机构或X轴移动机构通过第二复位构件与第二复位构件固定座连接；

所述X轴移动机构包括X轴导轨，所述Y轴移动机构包括Y轴导轨，所述X轴导轨、Y轴导轨分别位于安装固定板的正反面；所述第一复位构件的一端、第二复位构件分别与安装固定板连接。

4.根据权利要求3所述的带位置偏差补偿的上下料装置，其特征在于：所述第一复位构件固定座位于安装底座的底面，所述第二复位构件固定座位于驱动输出安装板的朝着安装底座的一面；所述第一复位构件、第二复位构件的一端或中部与安装固定板连接，所述第一复位构件、第二复位构件的另一端分别与第一复位构件固定座、第二复位构件固定座连接。

5.根据权利要求4所述的带位置偏差补偿的上下料装置，其特征在于：所述第一复位构件固定座、第二复位构件固定座为两个，分别位于安装固定板的正反面；所述安装固定板设有第一复位固定件和第二复位固定件，所述第一复位固定件位于两个第一复位构件固定座之间，所述第二复位固定件位于两个第二复位构件固定座之间；

所述第一复位构件的中部与第一复位固定件连接，所述第二复位构件的中部与第二复位固定件连接，或者所述第一复位固定件通过两个第一复位构件与两侧的第一复位构件固定座连接，所述第二复位固定件通过两个第二复位构件与两侧的第二复位构件固定座连接；

所述定位构件穿过安装底座、安装固定板与驱动输出安装板固定连接；所述第一复位构件和第二复位构件为复位弹簧。

6.根据权利要求5所述的带位置偏差补偿的上下料装置，其特征在于：所述ZR轴驱动机构通过旋转机构与产品夹取机构连接；所述旋转机构包括旋转气缸，所述产品夹取机构包括夹爪气缸，所述ZR轴驱动机构通过连接轴与旋转气缸连接，所述旋转气缸通过旋转板与夹爪气缸连接；所述锁止机构包括抱紧气缸，所述抱紧气缸通过抱紧气缸安装板与Z轴移动模组连接。

7.根据权利要求6所述的带位置偏差补偿的上下料装置，其特征在于：所述连接轴通过气缸固定板与旋转气缸连接，所述驱动输出安装板与气缸固定板之间设有旋转拖链；所述旋转板通过缓冲机构与夹爪气缸连接；

所述缓冲机构包括缓冲板，所述旋转板连接侧板，所述侧板上设有缓冲导轨，所述旋转板通过缓冲弹簧与缓冲板连接，所述缓冲板通过缓冲导轨与侧板连接。