[实用新型]一种手术机器人有效

专利信息
申请号: 202122225010.3 申请日: 2021-09-14
公开(公告)号: CN217566302U 公开(公告)日: 2022-10-14
发明(设计)人: 卢才义;陈越猛;于晓丰;葛大洋;张新龙 申请(专利权)人: 绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司
主分类号: A61B34/30 分类号: A61B34/30;A61B18/12;A61B18/14
代理公司: 工业和信息化部电子专利中心 11010 代理人: 焉明涛
地址: 312399 浙江省绍兴*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 一种 手术 机器人
【说明书】:

实用新型公开了一种手术机器人及控制方法,手术机器人包括消融导管(1)和鞘管(2),消融导管(1)包括第一端和第二端,鞘管(2)包括第三端和第四端;消融导管(1)嵌套在鞘管(2)内,消融导管(1)的第二端从所述鞘管(2)的第四端向外延伸;在消融导管(1)上,第三端与所述第四端之间设置有第一驱动组件;鞘管(2)的第二端上设置有第二驱动组件;第一驱动组件和第二驱动组件,用于根据接收到的控制指令分别驱动消融导管(1)和鞘管(2)执行相应的手术动作。本实用新型实施例通过第一驱动组件和第二驱动组件分别控制消融导管和鞘管执行相应的手术动作,由此提高了导管消融治疗手术的效率。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域,尤其涉及一种手术机器人。

背景技术

导管消融治疗是目前临床上根治快速性心律失常的主要介入治疗技术,其基本原理是:1.通过经皮血管穿刺,建立导管入路。2.在透视或三维影像指引下将导管送入目标心腔。3.在电生理和三维影像技术指导下,手术者在病人体外手工操控导管,完成对心律失常病灶的定位和消融。

这种人工操作技术的其主要缺点是:1.手术者必须时刻紧握导管,保持导管的当前姿态,工作强度大。2.在执行后续操作动作时,必须良好保持导管的其他基本姿态。3.必须双手同时操作导管定位并保持当前姿态。4.手术者左手必须同时操控导管和鞘管,以便二者良好配合。5.手术者必须一直位于手术床旁,直到手术结束。6.手术者的手感和经验明显影响手术的安全、效率和质量

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种手术机器人,用以解决现有技术中存在的人工操作存在的效率低下的问题。

本实用新型实施例提出一种手术机器人,包括消融导管和鞘管,所述消融导管包括第一端和第三端,所述鞘管包括第二端和第四端;

所述消融导管嵌套在所述鞘管内,所述消融导管的第三端从所述鞘管的第四端向外延伸;

在所述消融导管上,所述第三端与所述第四端之间设置有第一驱动组件;

所述鞘管的第四端上设置有第二驱动组件;

所述第一驱动组件和所述第二驱动组件,用于根据接收到的控制指令分别驱动所述消融导管和鞘管执行相应的手术动作。

在一实施方式中,所述第一驱动组件包括第一齿轮子组件和第一马达子组件;

所述第一齿轮子组件设置在所述第三端与所述第四端之间;

所述第一马达子组件的输出端与所述第一齿轮子组件连接,所述第一马达子组件用于根据接收到的控制指令驱动所述第一齿轮子组件,以带动所述消融导管执行相应的手术动作。

在一实施方式中,所述第一齿轮子组件包括第一齿轮和第二齿轮,所述第一马达子组件包括第一马达和第二马达;

所述第一齿轮和第二齿轮设置在所述第三端与所述第四端之间;

所述第一马达和第二马达分别用于根据接收到的控制指令驱动所述第一齿轮和第二齿轮,以带动所述消融导管弯曲和旋转。

在一实施方式中,所述第二驱动组件包括第二齿轮子组件和第二马达子组件;

所述第二齿轮子组件设置在所述鞘管的第四端;

所述第二马达子组件的输出端与所述第二齿轮子组件连接,所述第二马达子组件用于根据接收到的控制指令驱动所述第二齿轮子组件,以带动所述鞘管执行相应的手术动作。

在一实施方式中,第二齿轮子组件包括第三齿轮和第四齿轮,所述第二马达子组件包括第三马达和第四马达;

所述第三齿轮和所述第四齿轮设置在所述鞘管的第四端;

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