[实用新型]一种手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括消融导管(1)和鞘管(2)，所述消融导管(1)包括第一端和第三端，所述鞘管(2)包括第二端和第四端；

所述消融导管(1)嵌套在所述鞘管(2)内，所述消融导管(1)的第三端从所述鞘管(2)的第四端向外延伸；

在所述消融导管(1)上，所述第三端与所述鞘管(2)的第四端之间设置有第一驱动组件；

所述鞘管(2)的第四端上设置有第二驱动组件；

所述第一驱动组件和所述第二驱动组件，用于根据接收到的控制指令分别驱动所述消融导管(1)和鞘管(2)执行相应的手术动作；

所述第一驱动组件包括第一齿轮子组件和第一马达子组件；

所述第一齿轮子组件设置在所述第三端与所述第四端之间；

所述第一马达子组件的输出端与所述第一齿轮子组件连接，所述第一马达子组件用于根据接收到的控制指令驱动所述第一齿轮子组件，以带动所述消融导管(1)执行相应的手术动作。

2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一齿轮子组件包括第一齿轮(8)和第二齿轮(9)，所述第一马达子组件包括第一马达(18)和第二马达(20)；

所述第一齿轮(8)和第二齿轮(9)设置在所述第三端与所述第四端之间；

所述第一马达(18)和第二马达(20)分别用于根据接收到的控制指令驱动所述第一齿轮(8)和第二齿轮(9)，以带动所述消融导管(1)弯曲和旋转。

3.如权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二齿轮子组件和第二马达子组件；

所述第二齿轮子组件设置在所述鞘管(2)的第四端；

所述第二马达子组件的输出端与所述第二齿轮子组件连接，所述第二马达子组件用于根据接收到的控制指令驱动所述第二齿轮子组件，以带动所述鞘管(2)执行相应的手术动作。

4.如权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，第二齿轮子组件包括第三齿轮(5)和第四齿轮(6)，所述第二马达子组件包括第三马达(13)和第四马达(15)；

所述第三齿轮(5)和所述第四齿轮(6)设置在所述鞘管(2)的第四端；

所述第三马达(13)和第四马达(15)分别用于根据接收到的控制指令驱动所述第三齿轮(5)和所述第四齿轮(6)，以带动所述鞘管(2)弯曲和旋转。

5.如权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括第一齿轮条(21)，所述第一马达子组件还包括第五马达(19)，所述第二马达组件还包括第六马达(14)；

所述第五马达(19)的输出端以及所述第六马达(14)的输出端与所述第一齿轮条(21)咬合；

所述第五马达(19)和所述第六马达(14)分别用于根据接收到的控制指令配合所述第一齿轮条(21)带动所述消融导管(1)和所述鞘管(2)进行轴向移动。

6.如权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括弹簧组件(22)，所述弹簧组件(22)连接在所述第一齿轮子组件和所述第二齿轮组件之间。

7.如权利要求5或6所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括第七马达(16)和第二齿轮条(17)；

所述第七马达(16)设置在所述第一齿轮条(21)上，所述第七马达(16)的输出端与所述第二齿轮条(17)咬合；

所述第七马达(16)用于根据接收到的控制指令配合所述第二齿轮条(17)带动所述消融导管(1)和所述鞘管(2)进行轴向移动。