[实用新型]柔性抓取组件以及分拣装置

说明书

本申请提供一种柔性抓取组件，包括：至少两个柔性手爪，柔性手爪之间形成产品抓取区，柔性手爪包括第一弹性条、第二弹性条以及至少一个横梁，第一弹性条的一端与第二弹性条的一端连接，横梁的两端分别与第一弹性条的内侧壁以及第二弹性条的内侧壁连接，第一弹性条位于柔性手爪靠近产品抓取区的一侧，第一弹性条上设置有压力传感器，压力传感器用于检测抓取产品的压力；柔性手爪安装在安装部上；安装部滑动安装于第一驱动装置上，第一驱动装置用于驱动柔性手爪相互远离或靠近。本申请的柔性抓取组件能够自适应于抓取的产品外形，并能够检测抓取产品的压力以调节抓取产品的力度，防止抓取产品时损伤产品。另，本申请还提供一种分拣装置。

技术领域

本申请涉及物流分拣领域，具体涉及一种柔性抓取组件以及分拣装置。

背景技术

随着劳动成本的增加及当下智能化制造对高效生产的要求，机器人被越来越多地应用到工业分拣中代替人类完成繁琐的工作，对于机器人来说，如何根据环境状况及对象的特性进行智能化的准确、无损抓取和转运是一项重要的能力。当前大批量生产的自动线中，普遍采用工业机器人对大负荷、单一抓取对象完成作业，但传统自动化生产线采用固定程序，柔性差，难以适应个性化产品的制造，且工业机器人抓取机构多为刚性接触、无法即时调整抓取压力的气动金属手指，安全性、适应性较差，容易损伤农产品、陶瓷、玻璃制品等表面脆弱、易损伤、形状不同的物品。

实用新型内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种柔性抓取组件，能够自适应于抓取的产品外形，并能够检测抓取产品的压力以调节抓取产品的力度，防止抓取产品时损伤产品。

本申请还提出一种具有上述柔性抓取组件的分拣装置，能够对产品进行分拣，并防止抓取产品时损伤产品。

根据本申请第一方面实施例的柔性抓取组件，包括：至少两个柔性手爪，所述柔性手爪之间形成产品抓取区，所述柔性手爪包括第一弹性条、第二弹性条以及至少一个横梁，所述第一弹性条的一端与所述第二弹性条的一端连接，所述横梁的两端分别与所述第一弹性条的内侧壁以及所述第二弹性条的内侧壁连接，所述第一弹性条位于所述柔性手爪靠近所述产品抓取区的一侧，所述第一弹性条上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测抓取产品的压力；安装部，所述第一弹性条的第二端以及所述第二弹性条的第二端设置于所述安装部上；第一驱动装置，所述安装部滑动安装于所述第一驱动装置上，所述第一驱动装置用于驱动所述柔性手爪相互远离或靠近。

根据本申请第一方面实施例的柔性抓取组件，至少具有如下有益效果：横梁的两端分别与第一弹性条的内侧壁以及第二弹性条的内侧壁连接，柔性手爪安装在安装部上，安装部滑动安装在第一驱动装置上，第一驱动装置驱动柔性手爪相互靠近，以使柔性手爪夹住产品，第一弹性条以及第二弹性条根据产品外形产生柔性形变，并带动横梁相应地移动，以适应产品的外形，并能够通过压力传感器检测抓取产品的压力以调节抓取产品的力度，减少柔性手爪抓取产品时的接触损伤，保护产品的完整性。同时，第一驱动装置能够驱动柔性手爪相互远离或靠近，可以根据不同产品的大小，调整柔性手爪之间的距离，以适应于抓取不同类型的产品，使用更加灵活。

根据本申请的一些实施例，所述安装部包括第一安装块和第二安装块，所述第一安装块与第二安装块的数量分别与所述柔性手爪的数量一一对应，所述第一弹性条的第二端安装于所述第二安装块的一侧，所述第二弹性条的第二端安装于所述第二安装块的另一侧，所述第二安装块与所述第一安装块卡合，所述第一安装块滑动安装在所述第一驱动装置上。

根据本申请的一些实施例，所述安装部还包括连接块、第三安装块以及第一螺栓，所述第一螺栓依次穿过所述连接块、所述柔性手爪后，与所述第三安装块螺纹连接，以使所述柔性手爪锁紧在所述连接块与第三安装块之间，所述第三安装块滑动安装于所述第一驱动装置上。

根据本申请的一些实施例，所述第一弹性条朝向所述产品抓取区的一侧表面设有硅胶层，所述压力传感器嵌入设置于所述硅胶层内。