[实用新型]柔性抓取组件以及分拣装置

权利要求书

1.一种柔性抓取组件，其特征在于，包括：

至少两个柔性手爪，所述柔性手爪之间形成产品抓取区，所述柔性手爪包括第一弹性条、第二弹性条以及至少一个横梁，所述第一弹性条的一端与所述第二弹性条的一端连接，所述横梁的两端分别与所述第一弹性条的内侧壁以及所述第二弹性条的内侧壁连接，所述第一弹性条位于所述柔性手爪靠近所述产品抓取区的一侧，所述第一弹性条上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测抓取产品的压力；

安装部，所述第一弹性条的第二端以及所述第二弹性条的第二端设置于所述安装部上；

第一驱动装置，所述安装部滑动安装于所述第一驱动装置上，所述第一驱动装置用于驱动所述柔性手爪相互远离或靠近。

2.根据权利要求1所述的柔性抓取组件，其特征在于，所述安装部包括第一安装块和第二安装块，所述第一安装块与第二安装块的数量分别与所述柔性手爪的数量一一对应，所述第一弹性条的第二端安装于所述第二安装块的一侧，所述第二弹性条的第二端安装于所述第二安装块的另一侧，所述第二安装块与所述第一安装块卡合，所述第一安装块滑动安装在所述第一驱动装置上。

3.根据权利要求1所述的柔性抓取组件，其特征在于，所述安装部还包括连接块、第三安装块以及第一螺栓，所述第一螺栓依次穿过所述连接块和所述柔性手爪后，所述第一螺栓与所述第三安装块螺纹连接，以使所述柔性手爪锁紧在所述连接块与第三安装块之间，所述第三安装块滑动安装于所述第一驱动装置上。

4.根据权利要求1至3任一项所述的柔性抓取组件，其特征在于，所述第一弹性条朝向所述产品抓取区的一侧表面设有硅胶层，所述压力传感器嵌入设置于所述硅胶层内。

5.一种分拣装置，其特征在于，包括：

传送装置，所述传送装置用于输送产品到达检测区；

检测装置，所述检测装置包括支架以及相机，所述相机设置在所述支架上，所述相机用于采集到达检测区的产品的图像；

柔性抓取组件，所述柔性抓取组件包括至少两个柔性手爪，所述柔性手爪之间形成产品抓取区，所述柔性手爪包括第一弹性条、第二弹性条以及至少一个横梁，所述第一弹性条的一端与所述第二弹性条的一端连接，所述横梁的两端分别与所述第一弹性条的内侧壁以及所述第二弹性条的内侧壁连接，所述第一弹性条位于所述柔性手爪靠近所述产品抓取区的一侧，所述第一弹性条上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测抓取产品的压力，第一弹性条的第二端以及所述第二弹性条的第二端设置于安装部上，所述安装部滑动安装于第一驱动装置上，所述第一驱动装置用于驱动所述柔性手爪相互远离或靠近；

移动装置，所述移动装置与所述柔性抓取组件连接，所述移动装置用于带动所述柔性抓取组件移动至所述检测区抓取产品，并转移至不同的分料区；

控制装置，所述控制装置与所述传送装置、检测装置、柔性抓取组件以及移动装置电连接。

6.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述检测装置包括位置调节机构，所述位置调节机构与所述支架连接，所述位置调节机构上开设有安装槽，且所述安装槽的设置方向与所述传送装置的传输方向垂直，所述相机滑动安装在所述安装槽上。

7.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述检测装置还包括光电传感器，所述光电传感器用于检测产品是否到达检测区。

8.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述传送装置包括第一滑块、同步带、同步带轮以及第一电机，所述第一滑块用于放置产品，所述同步带绕设在所述同步带轮上，所述第一电机与所述同步带轮连接，所述第一滑块的一侧与所述同步带连接，所述电机用于驱动所述同步带轮转动，以带动所述第一滑块随所述同步带移动。

9.根据权利要求8所述的分拣装置，其特征在于，所述传送装置还包括导轨，所述导轨与所述同步带平行设置，所述第一滑块的另一侧滑动设置于所述导轨上。

10.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述移动装置包括第一滑动组件、第二滑动组件以及第三滑动组件，所述柔性手爪安装在所述第一滑动组件上，所述第一滑动组件沿竖直方向设置，所述第一滑动组件安装在所述第二滑动组件上，所述第一滑动组件与第二滑动组件相互垂直设置，所述第二滑动组件安装在所述第三滑动组件上，所述第二滑动组件与所述第三滑动组件相互垂直设置，所述第三滑动组件与所述第一滑动组件垂直设置，所述第一滑动组件、所述第二滑动组件以及所述第三滑动组件用于带动所述柔性手爪移动，以使柔性手爪抓取的产品移动到不同的分料区。