[实用新型]水平多关节机器人

说明书

本实用新型提供了一种水平多关节机器人，其包括基座、主臂、连接关节、线盒以及驱动机构，连接关节连接在基座和所述主臂之间，连接关节包括至少一连接臂。连接臂的内部中空，线盒的容置腔与基座内部、连接臂内部以及主臂内部连通，驱动机构包括驱动件和与驱动件连接的线缆。连接臂与基座的连接处以及连接臂与主臂的连接处均设有线盒，线盒的内部的容置腔与基座内部、连接臂内部以及主臂内部连通，并构成走线通道。水平多关节机器人的驱动机构中的线缆设置在走线通道中，能够使线缆得到有效的保护，避免线缆外置造成损伤，提高了水平多关节机器人的可靠性，确保机器人自身的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种水平多关节机器人。

背景技术

水平多关节机器人也称多关节式机器人，具备小型化和自动化的优势。在水平多关节机器人中，手臂通过关节轴在水平面内转动，驱动手臂转动的驱动装置配备有大量线缆。

目前，水平多关节机器人的线缆设置是外部走线的方式。过长的外部线缆在机器人外部占用空间较大，容易出现线缆缠绕倾倒的情况，影响机器人的使用性能。此外，外置的线缆容易脱落受损，影响机器人的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术的水平多关节机器人中，外部走线的线缆在在机器人外部占用空间较大，容易出现线缆缠绕倾倒和脱落受损的情况，影响机器人的使用性能和使用寿命技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种水平多关节机器人，其包括基座、主臂、连接关节、线盒以及驱动机构；连接关节连接在所述基座和所述主臂之间；所述连接关节包括至少一连接臂，多个所述连接臂依次首尾之间可转动地连接，所述连接臂的内部中空；所述连接关节中位于尾端的连接臂可转动地连接在所述基座上，所述主臂可转动地连接在所述连接关节位于首端的连接臂上；线盒设置在所述连接臂与所述基座的连接处以及所述连接臂与所述主臂的连接处；所述线盒的内部设有容置腔，所述容置腔与所述基座内部、连接臂内部以及主臂内部连通，以构成走线通道；驱动机构包括驱动件和与所述驱动件连接的线缆；所述驱动件用于驱动所述连接臂或者所述主臂转动，所述线缆穿设在所述走线通道中。

可选地，设置在所述连接臂与所述基座连接处的线盒为第一线盒，设置在所述连接臂与所述主臂连接处的线盒为第二线盒；所述线盒上间隔设有与所述容置腔内部连通的第一接口和第二接口，所述第一线盒固定在所述基座上，所述基座对应所述第一线盒的第一接口处设有第一开孔，所述基座的内部经由所述第一开孔和所述第一线盒的第一接口与所述第一线盒的容置腔连通；可转动连接在所述基座上的连接臂对应所述第一线盒的第二接口处设有第二开孔，所述第一线盒的容置腔经由所述第一线盒的第二接口和所述第二开孔与所述连接臂的内部连通。

可选地，所述第二线盒固定在所述主臂上，所述主臂对应所述第二线盒线第一接口处设有第三开孔，所述第二线盒的容置腔经所述第二线盒的第一接口和所述第三开孔与所述主臂内部连通；与所述主臂连接的连接臂对应所述第二线盒的第二接口处设有第四开孔，所述连接臂的内部经由所述第四开孔和所述第二线盒的第二接口与所述第二线盒的容置腔连通。

可选地，所述线盒包括盒主体和折弯连接在所述盒主体一端的延伸体，所述盒主体的内部与所述延伸体的内部连通，以构成所述容置腔；所述延伸体远离所述盒主体的端面开设有所述第一接口，所述盒主体设有所述延伸体的端面上开设有所述第二接口。

可选地，所述第一线盒的延伸体与所述基座固定连接，所述第一线盒的延伸体设有第一接口的端面与所述基座的表面相抵接，连接于所述基座上的连接臂设有第二开孔的端面与所述第一线盒的盒主体设有第二接口的端面相对。

可选地，所述第二线盒的延伸体与所述主臂固定连接，所述第二线盒的延伸体设有第一接口的端面与所述主臂的表面相抵接，与所述主体连接的连接臂设有第四开孔的端面与所述第二线盒的盒主体设有第二接口的端面相对。