[实用新型]两指强力机械夹爪装置

说明书

本实用新型涉及夹持器技术领域，尤其是一种两指强力机械夹爪装置，包括壳体，其中，所述壳体上开设有滑槽，所述滑槽内活动连接有左夹持块和右夹持块，所述左夹持块和右夹持块相靠近的一端开设有锲形槽，所述锲形槽内活动连接有锲形块，所述壳体内开设有连通滑槽的气缸，所述气缸内滑动连接有活塞，所述锲形块通过连接柱固定在活塞上，所述外壳的前端面开设有连通气缸的第一进气孔和第二进气孔，所述锲形块的传动端面上开设有第一储油槽，所述左夹持块和右夹持块的两侧端面开设有第二储油槽，本实用新型能够传递和承受高的夹持力，且体积小，精度高，方便加工，减小加工成本，寿命长，在夹持器技术领域有着广泛的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及夹持器技术领域，尤其是一种两指强力机械夹爪装置。

背景技术

夹持器是握住物体进而操控物体的设备，它能够在执行某些动作的同时夹住和松开物体。在典型的机器人加工工艺中，均需通过夹持器装夹定位和分拣搬运工件。目前，夹持器一般作为抓取工具安装在机械臂末端，通过手爪将物体抓取并夹持固定，随后从初始位置转移至目标位置或根据需要进行其它操作。现阶段生产中，广泛采用的刚性夹持器存在以下不足之处：1、目前夹爪存在以下不足需要经常进行保养维护，增加了成本，若保养维护不足，则在使用时易造成润滑不足，导致磨损加快；2、夹持精度不足，现有夹爪多采用T型导轨，导轨接触面数量少，导向效果差；3、用户选择通用性差、制造成本高、柔度不足等问题。因此需要一种解决上述问题的机械夹爪装置。

实用新型内容

为解决现阶段生产中，广泛采用的刚性夹持器存在保养维护效果差、精度不足、通用性差、制造成本高、柔度不足等的问题，发明一种两指强力机械夹爪装置。

本实用新型的技术方案是，包括壳体，其中，所述壳体上开设有滑槽，所述滑槽内活动连接有左夹持块和右夹持块，所述左夹持块和右夹持块上开设有若干固定夹爪的定位孔，所述滑槽的侧壁上开设有若干导向槽，所述左夹持块和右夹持块的两侧端面延伸有导向条，所述导向条滑动连接在导向槽内，所述左夹持块和右夹持块相靠近的一端开设有锲形槽，所述锲形槽内活动连接有锲形块，构成通过锲形块在锲形槽内滑动带动左夹持块和右夹持块在滑槽内滑动的结构，所述壳体内开设有连通滑槽的气缸，所述气缸内活动连接有活塞，所述锲形块固定有连接柱，所述连接柱的一端延伸到气缸内与活塞固定连接，所述气缸的开口处固定有封盖，所述壳体的前端面开设有连通气缸的第一进气孔和第二进气孔，构成分别通过第一进气孔和第二进气孔向气缸内通气实现活塞在气缸内滑动的结构，所述锲形块的传动端面上开设有第一储油槽，所述左夹持块和右夹持块的两侧端面开设有第二储油槽，所述壳体的两端通过固定块固定有接近传感器，所述左夹持块和右夹持块上设置有配合接近传感器的感应块。

优选地，所述导向槽和导向条的竖截面为梯形，所述导向槽侧端面与滑槽的侧端面、导向条的侧端面与左夹持块或右夹持块的侧端面之间的夹角为20°。

优选地，所述气缸开口处的壳体上开设有密封槽，所述封盖固定可拆卸连接在密封槽内。

优选地，所述封盖的底部开设有环形的第一卡接槽，所述第一卡接槽内卡接连接有第一密封圈，所述活塞的侧端面开设有第二卡接槽，所述第二卡接槽内卡接有第二密封圈，使得第一密封圈、第二密封圈、封盖和活塞直接构成上密封腔结构，所述壳体内开设有第三卡接槽，所述第三卡接槽内卡接有第三密封圈，所述第三密封圈套设在连接柱外，使得第二密封圈、第三密封圈和气缸之间构成下密封腔结构。

优选地，所述第一进气孔的内底部开设有第一连通孔，所述封盖上开设有与第一连通孔相对于的第二连通孔，所述第一连通孔与第二连通孔之间设置有第四密封圈，所述封盖上开设有连通上密封腔结构的第三连通孔，所述第二进气孔的内底部开设有第四连通孔，所述壳体内开设有连通下密封腔结构和第四连通孔的第五连通孔。

优选地，所述壳体上远离第一进气孔和第二进气孔的端面上开设有分别连通上密封腔结构的第三进气孔和第四进气孔，所述封盖上开设有连通第三进气孔和第四进气孔的第五进气孔和第六进气孔。