[实用新型]一种四轴摆臂锻压机械手

说明书

本实用新型公开了一种四轴摆臂锻压机械手，包括支架，支架上设沿Z向延伸的立柱，立柱上设沿Z向延伸的第二滑道，第二滑道上设机械臂，机械臂上设沿其长度方向延伸的第三滑道，第三滑道上设延展臂，延展臂的端部设取放件。本实用新型通过装设若干驱动装置和与其分别传动连接的立柱、机械臂和延展臂，可以在有限的空间内实现机械臂的360度旋转、一定范围内高度的任意调节，以及一定范围内机械臂长短的任意调节，体积小，结构紧凑，满足不同场地条件下的上料和移料需求；通过在延展臂上设置安装部，可在安装部上装配夹爪或吸嘴，便于机械手移取不同类型的产品；通过设置声光报警器，便于操控人员在较远处即可及时了解机械手的运转情况，安全实用。

技术领域

本实用新型涉及锻压生产技术领域,特别涉及一种四轴摆臂锻压机械手。

背景技术

在锻压生产中，工件需要在多个工位间连续移转，且环境温度高，因此，大多需要自动的上料线体、移料线体进行辅助进行生产。在实际生产中，锻压设备间一般都排列的比较紧密，预留给上料和移料的空间通常非常有限，且不同锻压设备的操作台可能是非直线排列，自动上料和移料装置较为复杂。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种四轴摆臂锻压机械手，可以在有限的空间内完成机械手臂的360度旋转、一定范围内高度的任意调节，以及一定范围内机械手臂长短的任意调节，体积小，结构紧凑，可满足不同场地条件下的锻压上料和移料需求。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:

一种四轴摆臂锻压机械手，包括支架，所述支架上端部设有沿Z向延伸的立柱，所述立柱与安设在所述支架上的第一驱动装置传动连接，并能在其驱动下旋转；所述立柱上设有第二驱动装置和沿Z向延伸的第二滑道，所述第二滑道上设有水平的机械臂，所述机械臂与所述第二驱动装置传动连接，并能在其驱动下在所述第二滑道上滑动；所述机械臂上设有第三驱动装置和沿所述机械臂的长度方向延伸的第三滑道，所述第三滑道上设有延展臂，所述延展臂与所述第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在所述第三滑道上滑动；所述延展臂的端部设有能取放产品的取放件。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中，所述立柱的下部外围设有底盘，所述底盘的中轴线与所述立柱的中轴线重合，所述立柱能在所述底盘内旋转，所述底盘可拆卸固设在所述支架的上端部。

在上述技术方案中，所述机械臂上在远离所述取放件的一端部还设有配重平衡块。

在上述技术方案中，所述立柱的上端部设有声光报警器，所述声光报警器与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置均电连接。

在上述技术方案中，所述延展臂的端部设有安装部，所述安装部上设有若干定位件，所述取放件可拆卸固设在所述安装部上。

在上述技术方案中，所述安装部上可拆卸固设有手指气缸，所述取放件为与所述手指气缸传动连接的夹爪。

在上述技术方案中，所述安装部上可拆卸固设有安装板，所述取放件为若干可拆卸固设在所述安装板上的吸嘴，每个所述吸嘴均通过气管与一气泵相连通。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过装设若干驱动装置和与其分别传动连接的立柱、机械臂和延展臂，可以在有限的空间内实现机械臂的360度旋转、一定范围内高度的任意调节，以及一定范围内机械臂长短的任意调节，体积小，结构紧凑，满足不同场地条件下的上料和移料需求；通过在延展臂上设置安装部，可在安装部上装配夹爪或吸嘴，便于机械手移取不同类型的产品；通过设置声光报警器，便于操控人员在较远处即可及时了解机械手的运转情况，安全实用。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。