[实用新型]一种四轴摆臂锻压机械手

权利要求书

1.一种四轴摆臂锻压机械手，其特征在于，包括支架，所述支架上端部设有沿Z向延伸的立柱，所述立柱与安设在所述支架上的第一驱动装置传动连接，并能在其驱动下旋转；所述立柱上设有第二驱动装置和沿Z向延伸的第二滑道，所述第二滑道上设有水平的机械臂，所述机械臂与所述第二驱动装置传动连接，并能在其驱动下在所述第二滑道上滑动；所述机械臂上设有第三驱动装置和沿所述机械臂的长度方向延伸的第三滑道，所述第三滑道上设有延展臂，所述延展臂与所述第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在所述第三滑道上滑动；所述延展臂的端部设有能取放产品的取放件。

2.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂锻压机械手，其特征在于，所述立柱的下部外围设有底盘，所述底盘的中轴线与所述立柱的中轴线重合，所述立柱能在所述底盘内旋转，所述底盘可拆卸固设在所述支架的上端部。

3.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂锻压机械手，其特征在于，所述机械臂上在远离所述取放件的一端部还设有配重平衡块。

4.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂锻压机械手，其特征在于，所述立柱的上端部设有声光报警器，所述声光报警器与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置均电连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种四轴摆臂锻压机械手，其特征在于，所述延展臂的端部设有安装部，所述安装部上设有若干定位件，所述取放件可拆卸固设在所述安装部上。

6.根据权利要求5所述的一种四轴摆臂锻压机械手，其特征在于，所述安装部上可拆卸固设有手指气缸，所述取放件为与所述手指气缸传动连接的夹爪。

7.根据权利要求5所述的一种四轴摆臂锻压机械手，其特征在于，所述安装部上可拆卸固设有安装板，所述取放件为若干可拆卸固设在所述安装板上的吸嘴，每个所述吸嘴均通过气管与一气泵相连通。