[实用新型]一种音乐演奏机器人

说明书

本实用新型公开了一种音乐演奏机器人，包括：控制部和竖直方向上彼此相互连接的多组敲槌驱动部，其中，每组敲槌驱动部包括：第一舵机单元、舵盘、第二舵机单元、摇臂和敲槌单元；所述第一舵机单元的舵机输出轴与所述舵盘驱动连接，所述舵盘与所述第二舵机单元固定连接；所述第二舵机单元的舵机输出轴与摇臂的第一端驱动连接，所述摇臂的第二端与所述敲槌单元连接；所述控制部与所述第一舵机单元和所述第二舵机单元控制连接，演奏时，所述敲槌单元在竖直方向上敲击乐器的对应发声部。本实用新型能够演奏出人体不容易达到的演奏效果，在占用空间较小的前提下，实现了多个机器人、多台乐器的合奏。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种音乐演奏机器人。

背景技术

现有的音乐演奏机器人通常只能在计算机的控制下，按照乐谱对乐器的发声部位进行有规律的敲击，进而实现音乐的演奏。虽然这种演奏机器人能够通过敲击乐器发声，但并不能像人一样富有感情的用具有弹性和灵活性的手指来敲击键盘或拨弄琴弦，因此现有的音乐演奏机器人演奏出的音乐呆板、生硬、缺乏美感。

此外，现有的音乐演奏机器人只能单独的演奏某一首乐曲，不能实现多个机器人、多台乐器的合奏，即使某些实验室能够在计算机的控制下，实现机器人的合奏，整个机器人系统也十分复杂，占用空间巨大，并不实用。

因此，用户需要一种观赏性高且能够贴近或超出人类用手指演奏出的效果的音乐演奏机器人，并能在占用空间较小的前提下实现多台机器人、多台乐器的合奏。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本实用新型提供了一种音乐演奏机器人，以解决上述技术问题。

本申请提供了一种音乐演奏机器人，包括：控制部和竖直方向上彼此相互连接的多组敲槌驱动部，其中，每组敲槌驱动部包括：第一舵机单元、舵盘、第二舵机单元、摇臂和敲槌单元；所述第一舵机单元的舵机输出轴与所述舵盘驱动连接，所述舵盘与所述第二舵机单元固定连接；所述第二舵机单元的舵机输出轴与摇臂的第一端驱动连接，所述摇臂的第二端与所述敲槌单元连接；所述控制部与所述第一舵机单元和所述第二舵机单元控制连接，演奏时，所述敲槌单元在竖直方向上敲击乐器的对应发声部。

进一步的，所述敲槌单元包括第一拉杆部和第二拉杆部，所述第一拉杆部与所述摇臂的第二端连接，所述第一拉杆部和所述第二拉杆部铰接，演奏状态时所述第二拉杆部垂直于地面。

进一步的，所述敲槌单元包括第一拉杆部、铰接部和第二拉杆部，所述第一拉杆部与所述摇臂的第二端连接，所述第一拉杆部还连接至所述铰接部，所述铰接部连接至所述第二拉杆部，演奏状态时所述第二拉杆部垂直于地面。

进一步的，所述敲槌单元还包括槌子，所述槌子可更换的设置于所述第二拉杆部末端。

进一步的，所述摇臂的第二端连接有用于调节第一拉杆伸展长度的拉杆调节器。

进一步的，所述拉杆调节器固定在所述摇臂的第二端，所述拉杆调节器上设置有供所述第一拉杆部穿过的通孔，在与通孔延伸的方向垂直的方向上还设置有紧固件。

进一步的，位于最顶部的敲槌驱动部设置有悬挂装置。

进一步的，演奏状态时，每组敲槌驱动部的第二拉杆部和槌子分别对应乐器的不同发声部。

进一步的，当所述第一拉杆部固定在所述摇臂的第二端时，所述第一拉杆部平行于所述摇臂长度方向的轴线。

进一步的，每组敲槌驱动部的第一拉杆部彼此位于不同的平面上。

本发明提供的一种音乐演奏机器人，其仿照昆虫多肢骨结构设计敲槌单元，能够演奏出人体不容易达到的演奏效果。同时，通过悬挂和支架设计，在占用空间较小的前提下，实现了多个机器人、多台乐器的合奏。

附图说明