[实用新型]一种音乐演奏机器人

权利要求书

1.一种音乐演奏机器人，其特征在于，包括：

控制部和竖直方向上彼此相互连接的多组敲槌驱动部，其中，

每组敲槌驱动部包括：第一舵机单元、舵盘、第二舵机单元、摇臂和敲槌单元；所述第一舵机单元的舵机输出轴与所述舵盘驱动连接，所述舵盘与所述第二舵机单元固定连接；所述第二舵机单元的舵机输出轴与摇臂的第一端驱动连接，所述摇臂的第二端与所述敲槌单元连接；

所述控制部与所述第一舵机单元和所述第二舵机单元控制连接，演奏时，所述敲槌单元在竖直方向上敲击乐器的对应发声部。

2.根据权利要求1所述的一种音乐演奏机器人，其特征在于，所述敲槌单元包括第一拉杆部和第二拉杆部，所述第一拉杆部与所述摇臂的第二端连接，所述第一拉杆部和所述第二拉杆部铰接，演奏状态时所述第二拉杆部垂直于地面。

3.根据权利要求1所述的一种音乐演奏机器人，其特征在于，所述敲槌单元包括第一拉杆部、铰接部和第二拉杆部，所述第一拉杆部与所述摇臂的第二端连接，所述第一拉杆部还连接至所述铰接部，所述铰接部连接至所述第二拉杆部，演奏状态时所述第二拉杆部垂直于地面。

4.根据权利要求2或3所述的一种音乐演奏机器人，其特征在于，所述敲槌单元还包括槌子，所述槌子可更换的设置于所述第二拉杆部末端。

5.根据权利要求4所述的一种音乐演奏机器人，其特征在于，所述摇臂的第二端连接有用于调节第一拉杆伸展长度的拉杆调节器。

6.根据权利要求5所述的一种音乐演奏机器人，其特征在于，所述拉杆调节器固定在所述摇臂的第二端，所述拉杆调节器上设置有供所述第一拉杆部穿过的通孔，在与通孔延伸的方向垂直的方向上还设置有紧固件。

7.根据权利要求1所述的一种音乐演奏机器人，其特征在于，位于最顶部的敲槌驱动部设置有悬挂装置。

8.根据权利要求4所述的一种音乐演奏机器人，其特征在于，演奏状态时，每组敲槌驱动部的第二拉杆部和槌子分别对应乐器的不同发声部。

9.根据权利要求4所述的一种音乐演奏机器人，其特征在于，当所述第一拉杆部固定在所述摇臂的第二端时，所述第一拉杆部平行于所述摇臂长度方向的轴线。

10.根据权利要求4所述的一种音乐演奏机器人，其特征在于，每组敲槌驱动部的第一拉杆部彼此位于不同的平面上。