[实用新型]一种锻压机器人取料抓手机构

说明书

本实用新型为一种锻压机器人取料抓手机构，适用于机械抓手领域。现有的取料抓手所夹持物料的尺寸受到气缸宽度限制。本实用新型包括气缸和夹杆，所述锻压机器人取料抓手机构整体左右对称；所述气缸的前端有伸缩杆，所述伸缩杆的前端与后连接块连接，所述后连接块的左右两端各自与一根推拉杆的后端活动连接，所述推拉杆的前端与连接杆的后端活动连接，所述连接杆的中部与前连接块活动连接，所述连接杆的前端与夹杆连接，将所述连接杆的前端、中部、后端依次连接后为一钝角，所述钝角朝外。可以通过更换形状、尺寸不同的夹杆来适应不同形状、大小的物料，夹杆越长，能夹持的物料越大。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手领域，具体而言为一种锻压机器人取料抓手机构。

背景技术

现在所用的锻压机器人取料抓手机构是采用的手指气缸，通过前面两个手指固定夹杆，通过气体控制手指左右开合从而带动前端夹杆夹取物料及放下物料。但由于锻压工件（轴承套圈）在不同工位形状大小尺变化很大，这种抓手对有些尺寸较大的工件夹持不住，因为受到气缸宽带的限制。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供新型锻压机器人取料抓手机构，可以抓取更大尺寸的物料。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种锻压机器人取料抓手机构，包括气缸和夹杆，所述锻压机器人取料抓手机构整体左右对称；所述气缸的前端有伸缩杆，所述伸缩杆的前端与后连接块连接，所述后连接块的左右两端各自与一根推拉杆的后端活动连接，所述推拉杆的前端与连接杆的后端活动连接，所述连接杆的中部与前连接块活动连接，所述连接杆的前端与夹杆连接，将所述连接杆的前端、中部、后端依次连接后为一钝角，所述钝角朝外。

注：伸缩杆收缩，后连接块随之后移，带动推拉杆由向外倾斜变为竖直，进而带动连接杆由向外倾斜变为竖直，由于连接杆为弯曲的，连接杆的另一端此时会向外倾斜，两根连接杆都向外倾斜则夹杆打开，准备夹持物料。

进一步地，所述活动连接为绕着竖直轴在水平面上旋转。

进一步地，还包括滑轨和滑动块，所述滑动块在所述滑轨上滑动，所述滑轨沿着前后方向，所述滑动块与所述气缸的下表面固定。

注：滑动块滑动到一定位置后可以固定（如通过螺纹螺孔结构）在需要的地方，适应更多种工况。

进一步地，还包括机架，所述滑轨安装在所述机架上。

进一步地，所述机架上有连接部，所述连接部与机械臂连接。

进一步地，所述夹杆可与所述连接杆分离。

注：可以通过更换形状、尺寸不同的夹杆来适应不同形状、大小的物料，夹杆越长，能夹持的物料越大。

有益效果：能够适应更多种工况，能够夹持住不同形状、大小的物料，不受气缸宽度的限制，理论上夹杆越长，能夹持的物料越大。

附图说明

图1是一种锻压机器人取料抓手机构立体图。

图2是一种锻压机器人取料抓手机构左视图。

图3是一种锻压机器人取料抓手机构俯视图。

机架1、滑轨2、滑动块3、气缸4、伸缩杆41、后连接块5、推拉杆6、连接杆7、前连接块8、夹杆9。

具体实施方式