[实用新型]一种长度调节杆及主臂操作杆

说明书

本实用新型属于机械臂的技术领域，具体地涉及一种长度调节杆及具有该长度调节杆的主臂操作杆，所述长度调节杆包括一端固接的螺杆、与所述螺杆螺纹连接的丝母座和一端固接的活动套筒；所述活动套筒与所述螺杆同轴线设置，且轴向限位于所述丝母座的一端，通过转动所述丝母座，以使所述活动套筒沿着所述螺杆的轴线方向往复运动。所述长度调节杆利用所述丝母座与所述螺杆螺纹连接及所述活动套筒与所述丝母座的活动套接，实现了所述活动套筒相对于所述螺杆轴向往复运动，进而灵活调节所述活动调节杆的长度。具有所述的长度调节杆的主臂操作杆可以调节杆长，适应多种形式长短不一的从动操作杆。

技术领域

本实用新型属于机械臂的技术领域，具体地涉及一种长度调节杆及具有该长度调节杆的主臂操作杆。

背景技术

在机械臂领域，机械臂往往通过主从控制来进行实现机械臂的运转，主从控制是建立主操作杆和从动操作杆之间的映射关系，并根据此映射关系设计相应的控制方法实现主操作杆对从动操作杆的完全控制。对于主从控制的研究主要集中于几个方面:一是主操作杆和从动操作杆装置的配置，即结构组成，如果主操作杆和从动操作杆之间的结构具有较高的相似度，则为同构配置；如果主操作杆和从动操作杆装置的结构不同，关节及运动关系存在较大差异，则为异构形式；二是对主从映射方式的研究，根据主从动操作杆的结构配置来制定相应的映射方式，分别增量映射和绝对映射，前者是将主操作杆的各自由度的变化量转换为从动操作杆的控制量实现控制，后者是实现从动操作杆对主操作杆的各自由度的绝对位置跟踪；三是根据建立好的映射方式，通过设计相应的控制方法或策略来实现主从控制，以实现主操作杆对从动操作杆的精确控制和完全控制。

无论在同构结构，还是异构结构形式，均存在着主臂操作杆结构要和从动操作杆一定比例的长度映射关系，但是现有主臂操作杆一般设计成杆长固定的形式，不能适应多种形式、长短不一的从动操作杆。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种长度调节杆及主臂操作杆，以解决现有技术中主臂操作杆杆长固定，不能适应各种长短不一的从动操作的问题。

该实用新型的实施例提供一种长度调节杆，具体技术方案如下：

一种长度调节杆，包括一端固接的螺杆、与所述螺杆螺纹连接的丝母座和一端固接的活动套筒；所述活动套筒与所述螺杆同轴线设置，且轴向限位于所述丝母座的一端，通过转动所述丝母座，以使所述活动套筒沿着所述螺杆的轴线方向往复运动。

与现有技术相比，实用新型的有益效果：所述长度调节杆利用所述丝母座与所述螺杆螺纹连接及所述活动套筒与所述丝母座的活动套接，实现了所述活动套筒相对于所述螺杆轴向往复运动，进而灵活调节所述活动调节杆的长度。本实用新型结构简单、操作灵活，能灵活调节所述活动调节杆的长度。

较佳地，所述丝母座朝向所述活动套筒的一端挖设有凹槽，所述活动套筒的一端经限位结构轴向限位且活动套接于所述凹槽内。

较佳地，所述限位结构包括设于所述丝母座上的多个定位销和设于所述活动套筒一端的轴肩；所述轴肩置于所述凹槽内，多个所述定位销沿着所述丝母座的径向方向穿过所述丝母座伸入所述凹槽内，并侧向抵紧所述轴肩的侧壁，以使所述活动套筒沿着所述螺杆的轴线方向限位于所述凹槽内。

较佳地，所述轴肩与所述活动套筒一体成型。

较佳地，多个所述定位销均布设于所述丝母座的同一径向面上。

较佳地，所述活动套筒沿着所述轴线方向上开设有线性滑孔，所述螺杆上沿着径向方向上设有限位柱，所述限位柱的端部穿过所述滑孔，以使所述活动套筒相对于所述螺杆的运动限于所述线性滑孔长度范围内。

较佳地，所述丝母座远离所述活动套筒的一端设有锁紧螺母，所述锁紧螺母螺接于所述螺杆上。

较佳地，所述丝母座的外圆面上挖设有卡边，用于转动所述丝母座。