[实用新型]水翼装置和无人艇

说明书

本申请适用于无人航行装置技术领域，提供一种水翼装置和无人艇，该水翼装置包括水翼板、驱动组件和控制组件，惯性导航模块用于感知无人艇的姿态信息，解算模块用于接收姿态信息并比较姿态信息和基准信息，根据比较结果控制驱动组件，驱动组件根据解算模块的控制信息驱动水翼板转动，使得无人艇的纵摇角度降低；具有该水翼装置的无人艇，其航行过程中纵摇角度能够有效降低，航行稳定，电能消耗低，对舱内空间占据少。

技术领域

本申请涉及无人航行装置技术领域，特别涉及一种水翼装置和无人艇。

背景技术

近年来，随着无人艇自主控制技术的快速发展，国内外无人艇的研发和应用逐渐呈现爆发式增长。无人艇主要应用于海洋勘测、侦察巡逻等任务，这对无人艇平台的稳定性和快速性有严苛的要求。目前，国内外主流的措施是通过主动减摇陀螺减少横摇角，但主动减摇陀螺对纵向减摇的效果不明显；并且，减摇陀螺占用舱内宝贵的布置空间并需要持续消耗能源；此外，减摇陀螺增加了艇体排水量，对无人艇的航行速度也不利。因此，有必要提供一种能够在低能源消耗的基础上有效减少无人艇纵摇角度的解决方案。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种水翼装置，旨在提供一种能够有效解决无人艇纵摇角度、降低能源消耗的解决方案。

本申请实施例是这样实现的，一种水翼装置，包括水翼板、驱动组件和控制组件，其中，所述控制组件包括通过有线或无线方式连接的解算模块和惯性导航模块，所述惯性导航模块用于感知无人艇的姿态信息，所述解算模块用于接收所述姿态信息，比较所述姿态信息和基准信息，并根据比较结果控制所述驱动组件，所述驱动组件用于根据所述解算模块的控制信息驱动所述水翼板转动。

在一个实施中，所述水翼板自两端向中部逐渐倾斜而呈V形，所述水翼板的两端均与所述驱动组件连接。

在一个实施中，所述驱动组件包括相连接的动力件和传动件，所述动力件与所述解算模块连接，所述传动件与所述水翼板连接。

在一个实施中，所述动力件包括依次连接的液压泵站、电磁阀和液压缸，所述电磁阀和所述液压缸均与所述解算模块连接，所述液压缸与所述传动件连接。

在一个实施中，所述传动件包括相连接第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴与所述水翼板连接，所述第二传动轴与所述第一传动轴、所述动力件连接。

在一个实施中，所述水翼装置还包括角度传感器，设于所述水翼板上，并与所述解算模块连接。

本申请的另一目的在于提供一种无人艇，包括艇体以及设于所述艇体上、如上述各实施例所说的水翼装置。

在一个实施中，所述无人艇为槽道船，所述槽道船的底部设有槽道，所述水翼板和所述驱动组件的至少一部分设于所述槽道内。

在一个实施中，所述无人艇包括至少两组所述水翼装置，且所述水翼装置沿所述无人艇的船艏至船艉方向间隔排列。

在一个实施中，所述无人艇包括设于所述艇体内的中控器，所述控制组件与所述中控器通过有线或无线方式连接。

本申请实施例提供的水翼装置和无人艇，其有益效果在于：

本申请实施例提供的水翼装置，惯性导航模块用于感知无人艇的姿态信息，解算模块用于接收姿态信息，并用于比较姿态信息和基准信息，解算模块进一步根据比较结果控制驱动组件，驱动组件根据解算模块的控制信息驱动水翼板转动，以使得无人艇的纵摇角度降低；具有该水翼装置的无人艇，其航行过程中的纵摇角度能够有效降低，航行稳定；电能消耗低；由于水翼板等一部分结构设置在艇体外，对舱内空间的占据也少。

附图说明