[实用新型]取片机器人手臂及取片机器人

说明书

本公开涉及一种取片机器人手臂及取片机器人，其中，所述取片机器人手臂包括主臂和连接在所述主臂一端的至少两个相互平行的取片臂，所述取片臂上间隔布置有多个吸盘，所述取片臂包括第一取片臂和第二取片臂，所述第一取片臂和所述第二取片臂的两端分别用于贴附基板玻璃的四角，且所述第一取片臂和所述第二取片臂的两端分别设有获取与所述基板玻璃之间距离的距离传感器。这样，有效、平稳地吸附基板玻璃，消除频繁的真空报警，准确找到吸盘的吸附位置，减少吸盘印的产生，从而提高产品质量与生产效率，并且能够防止取片机器人手臂与A型架发生碰撞。

技术领域

本公开涉及基板玻璃生产检验技术领域，具体地，涉及一种取片机器人手臂及取片机器人。

背景技术

在液晶玻璃生产技术当中，需要将半成品玻璃通过机器人从A型架上取下放到自动化生产线上，由于各种原因导致A型架上的半成品玻璃的四角部位与A型架底板之间的距离不一样，所以取片超过一定数量后吸盘会频繁真空报警，相关技术中，需要操作员手动多次调整取片机器人手臂的取片位置，降低了生产效率，增加了生产成本。并且，取片机器人多次对基板玻璃的同一位置进行吸取会导致吸盘印产生，增加不良品产生率。

实用新型内容

本公开的第一个目的是提供一种取片机器人手臂，该取片机器人手臂能够解决取片时吸附不稳定，并且容易产生吸盘印影响产品质量的问题。

本公开的第二个目的是提供一种取片机器人，该取片机器人使用本公开提供的取片机器人手臂。

为了实现上述目的，本公开提供一种取片机器人手臂，包括主臂和连接在所述主臂一端的至少两个相互平行的取片臂，所述取片臂上间隔布置有多个吸盘，所述取片臂包括第一取片臂和第二取片臂，所述第一取片臂和所述第二取片臂的两端分别用于贴附基板玻璃的四角，且所述第一取片臂和所述第二取片臂的两端分别设有获取与所述基板玻璃之间距离的距离传感器。

可选地，所述主臂与所述取片臂的延伸方向相同，所述主臂和所述取片臂通过连接杆连接。

可选地，所述第一取片臂和所述第二取片臂分别垂直连接在所述连接杆的两端，所述主臂垂直连接在所述连接杆的中部。

可选地，所述第一取片臂和所述第二取片臂分别滑动连接在所述连接杆上，以能够相互接近或远离。

可选地，所述取片臂还包括至少一个设置在所述第一取片臂和所述第二取片臂之间的第三取片臂，所述第三取片臂与所述第一取片臂以及所述第二取片臂平行。

可选地，多个所述取片臂等隔设置。

可选地，所述第三取片臂与所述主臂同向延伸。

可选地，每个所述取片臂的长度相同。

可选地，所述距离传感器的测量误差值为0.1-1mm。

根据本公开的第二个方面，还提供一种取片机器人，包括控制器和本公开提供的取片机器人手臂，所述取片机器人手臂与所述控制器电连接，所述控制器用于控制第一取片臂和第二取片臂的两端分别与基板玻璃的贴附距离。

通过上述技术方案，取片机器人开始取片时，通过距离传感器检测第一取片臂和第二取片臂的两端分别与基板玻璃的四角之间的距离，然后判断四个距离相互之间的差值是否在设定的范围值内，再根据判定结果调整第一取片臂和第二取片臂的位置(即调整第一取片臂和第二取片臂的两端分别与基板玻璃的四角之间的距离)，以使四个距离值接近相同，即可进行取片操作，通过上述设置形式，有效、平稳地吸附基板玻璃2，消除频繁的真空报警，准确找到吸盘的吸附位置，减少吸盘印的产生，从而提高产品质量与生产效率，并且能够防止取片机器人手臂与A型架发生碰撞。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明