[实用新型]取片机器人手臂及取片机器人有效
| 申请号： | 202122053350.2 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN215755214U | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 薛文明;王俊明;赵玉乐;张志刚;张文刚;王赛;刘公毅 | 申请（专利权）人： | 山西光兴光电科技有限公司;东旭科技集团有限公司 |
| 主分类号： | B65G49/06 | 分类号： | B65G49/06;B65G47/91;B65G43/08 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 刘彦哲 |
| 地址： | 030000 山西省太原市山西综改示范区太原唐槐园*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 手臂 | ||
1.一种取片机器人手臂，其特征在于，包括主臂(3)和连接在所述主臂(3)一端的至少两个相互平行的取片臂(4)，所述取片臂(4)上间隔布置有多个吸盘(5)，所述取片臂(4)包括第一取片臂(41)和第二取片臂(42)，所述第一取片臂(41)和所述第二取片臂(42)的两端分别用于贴附基板玻璃(2)的四角，且所述第一取片臂(41)和所述第二取片臂(42)的两端分别设有获取与所述基板玻璃(2)之间距离的距离传感器(6)。
2.根据权利要求1所述的取片机器人手臂，其特征在于，所述主臂(3)与所述取片臂(4)的延伸方向相同，所述主臂(3)和所述取片臂(4)通过连接杆(7)连接。
3.根据权利要求2所述的取片机器人手臂，其特征在于，所述第一取片臂(41)和所述第二取片臂(42)分别垂直连接在所述连接杆(7)的两端，所述主臂(3)垂直连接在所述连接杆(7)的中部。
4.根据权利要求2所述的取片机器人手臂，其特征在于，所述第一取片臂(41)和所述第二取片臂(42)分别滑动连接在所述连接杆(7)上，以能够相互接近或远离。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的取片机器人手臂，其特征在于，所述取片臂(4)还包括至少一个设置在所述第一取片臂(41)和所述第二取片臂(42)之间的第三取片臂(43)，所述第三取片臂(43)与所述第一取片臂(41)以及所述第二取片臂(42)平行。
6.根据权利要求5所述的取片机器人手臂，其特征在于，多个所述取片臂(4)等隔设置。
7.根据权利要求6所述的取片机器人手臂，其特征在于，所述第三取片臂(43)与所述主臂(3)同向延伸。
8.根据权利要求1所述的取片机器人手臂，其特征在于，每个所述取片臂(4)的长度相同。
9.根据权利要求1所述的取片机器人手臂，其特征在于，所述距离传感器(6)的测量误差值为0.1-1mm。
10.一种取片机器人，其特征在于，包括控制器和根据权利要求1-9中任一项所述的取片机器人手臂，所述取片机器人手臂与所述控制器电连接，所述控制器用于控制第一取片臂(41)和第二取片臂(42)的两端分别与基板玻璃(2)的贴附距离。
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