[实用新型]一种用于物件抓取的掉落检测装置

说明书

本实用新型提供一种用于物件抓取的掉落检测装置，该掉落检测装置包括：壳体、真空发生器、气排、光纤放大器、气压传感器。其中，真空发生器设置在壳体内部，用于提供真空吸力。气排安装在壳体内部，与真空发生器的负压口连接，气压传感器连接到气排上，用于检测负压口的压力变化，确定物件吸附状态。光纤放大器设置在壳体外侧，用于检测物件吸附状态。该掉落检测装置采用双重检测的方式对物件掉落情况进行检测，大大提升了检测的精确度和效率。另外，该检测装置还能够对不同材质、不同形状、不同尺寸大小的物件进行检测，解决了现有检测机构对物件检测适应性不高的问题。

技术领域

本实用新型涉及物件抓取技术领域，尤其涉及真空吸盘抓取装置，具体为一种用于物件抓取的掉落检测装置。

背景技术

近年来电商、快递等行业快速崛起，为物流行业创造了良好的发展机遇。随着人工智能、机器视觉等技术的成熟，在仓储、搬运、分拣这些物流最基础的部分，自动化设备越来越多，工业机器人代替人工已是大势所趋。而吸盘卡具作为工业机器人的重要组成部分，越来越多的被应用于物流行业、多SKU分拣、3C行业及食品上料中。

物流行业、3C行业、食品行业注重的是高效及稳定性。目前物件的识别定位通常由3D智能相机完成，配套吸盘卡具进行物件抓取，并通过气压传感器(真空度检测)来检测物件是否掉落。气压检测的工作方式是提前设置好一个数值，当真实数值大于设定数值，认为物件没有掉落，当真实数值小于设定数值，认为物件掉落。但是当同一规格的吸盘吸取不同材质的物件时，如盒状、袋状、尼龙件、金属件、塑料件等，气压传感器的数值会有很大的变化，且当气源气压不足时，气压传感器的数值会更低，通过采用设定一个数值的方式很难稳定判断物件是否掉落。市场上常见的降低掉落概率的方式是通过增大气路管径、增大真空发生器排气量、更换更大容量的气源、缩短气压传感器与真空发生器的距离来使气压检测到的数值尽可能大。该方式实际测试后依然不能准确检测物件是否掉落，且检测成本上更加昂贵。

因此本领域技术人员亟需一种检测准确度高、效率高、成本低且能够适应不同物件的掉落检测装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于物件抓取的掉落检测装置。该掉落检测装置结构简单，采用双重检测模式对物件掉落情况进行检测，大大提升了检测的精确度和效率。另外，该检测装置还能够对不同材质、不同形状、不同尺寸大小的物件进行检测，解决了检测机构适应性不高的问题。

本实用新型提供了一种用于物件抓取的掉落检测装置，该掉落检测装置包括：壳体、真空发生器、气排、光纤放大器、气压传感器，其中，所述真空发生器设置在所述壳体内部，用于提供真空吸力；所述气排安装在所述壳体内部，与所述真空发生器的负压口连接，所述气压传感器连接到所述气排上，用于检测所述负压口的压力变化，确定物件吸附状态；所述光纤放大器设置在所述壳体外侧，用于检测物件吸附状态。

进一步的，所述气排内部具有至少两路气路，分别对应连接一个气管；所述壳体内设置有至少两个所述真空发生器，所述真空发生器数量对应所述气排内部气路数量；所述壳体上设置有至少两个所述气压传感器，所述气压传感器的数量对应所述气排内部气路数量。

进一步的，所述气排通过弯管接头连接所述真空发生器的负压口；所述气排与所述气压传感器之间通过直通接头连接，用于气压传感器检测所述负压口的压力值。

进一步的，所述真空发生器的进气口通过五通接头连接外部气源。

本实用新型的实施方式中，所述真空发生器安装在所述壳体底部的固定导轨上。

本实用新型的实施方式中，所述壳体底部设置有固定座，用于将所述壳体固定安装在机器人上。

本实用新型的实施方式中，所述壳体包括载物盒，其中，所述真空发生器安装在所述载物盒内部。

本实用新型的实施方式中，所述壳体还包括盖板，其中，所述盖板用于密封所述载物盒。