[实用新型]叉车

说明书

本实用新型提供了一种叉车，包括：设置于车体上方，用于检测叉车周围环境信息的雷达装置；设置于车体门架上，用于检测叉车前进/后退方向环境信息的视觉传感器；与雷达装置、视觉传感器电性连接的上位机，上位机用于根据叉车周围环境信息以及所述叉车前进、后退方向环境信息，确定障碍物信息，并根据障碍物信息，输出对应决策信息；与上位机连接的叉车控制器，用于根据决策信息控制所述叉车执行对应的行驶策略。本方案通过视觉传感器采集叉车前进和后退方向的三维空间的环境信息，对叉车的前后方向的环境信息均可采集，采集范围更大，可以有效避免监控死角的问题，有效降低了叉车撞击障碍物的风险，提高了叉车的安全性。

技术领域

本申请涉及一种自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种叉车。

背景技术

自动导引搬运叉车(Automated Guided Vehicle，AGV)，AGV叉车上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。

目前，通常采用激光扫描仪、激光测距传感器，以进行避障，但是由于激光传感器的采集的障碍物信息仅为一维环境信息，检测范围有限，存在监控死角，因此不能对障碍物进行全面的检测，导致安全隐患。

实用新型内容

为克服现有技术中存在监控死角，导致安全隐患的问题。本实用新型提供了一种叉车，具体包括：

设置于车体上方，用于检测叉车周围环境信息的雷达装置；

设置于车体门架上，用于检测叉车前进、后退方向环境信息的视觉传感器；

与雷达装置、视觉传感器电性连接的上位机，上位机用于根据叉车周围环境信息以及叉车前进/后退方向环境信息，确定障碍物信息，并根据障碍物信息，输出对应决策信息；

与上位机连接的叉车控制器，用于根据决策信息控制叉车执行对应的行驶策略。

进一步，视觉传感器包括：

用于检测叉车前进方向环境信息的第一视觉传感器；及

用于检测叉车后退方向环境信息的第二视觉传感器。

进一步，叉车包括：

安装件，第一视觉传感器设置于安装件上，安装件与车体门架固定连接。

进一步，安装件包括：

横梁，横梁设置于车体门架立柱上，且与车体门架立柱固定连接；

支架，支架设置于横梁上，第一视觉传感器设置于支架上，且第一视觉传感器的检测方向朝向叉车后退方向。

进一步，叉车包括：

挡货架，挡货架设置于车体门架与叉车货叉之间，且与车体门架活动连接，第二视觉传感器设置于挡货架上，且第一视觉传感器的检测方向朝向叉车后退方向。

进一步，叉车包括：

设置于叉车车体下边缘的第一机械防撞装置；及

设置于叉车货叉自由端的第二机械防撞装置。

进一步，第一机械防撞装置为防撞条，防撞条与车体下边缘固定连接。

进一步，第二机械防撞装置为橡胶套，橡胶套套设在叉车货叉自由端上。

进一步，防撞条上设置有压敏电阻，压敏电阻与叉车控制器电性连接。

进一步，叉车包括：

报警装置，报警装置与叉车控制器电性连接。