[实用新型]一种隧道清理机器人

权利要求书

1.一种隧道清理机器人，其特征在于：包括运载车体、机械臂、自动化旋转清理机构和辅助系统，所述机械臂安装于运载车体的前端且包括大臂和安装于大臂端部的主轴（27），所述主轴（27）上对称安装有两组涡轮蜗杆减速机（28），两组所述涡轮蜗杆减速机（28）上均安装有小臂，两组所述小臂对称设置，所述自动化旋转清理机构由清理器一（1）和清理器二（2）组成，所述清理器一（1）和清理器二（2）分别安装于两组小臂的端部且两者均与隧洞的内壁相接触，所述辅助系统包括照明系统（3）和云台摄像机（4），所述照明系统（3）安装于运载车体的前端，所述云台摄像机（4）安装于运载车体的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种隧道清理机器人，其特征在于：所述运载车体由行走底盘（5）、驾驶室（6）和发动机仓（7）组成，所述行走底盘（5）位于驾驶室（6）的底部且安装有行走马达（8），所述发动机仓（7）安装于驾驶室（6）的尾部。

3.根据权利要求2所述的一种隧道清理机器人，其特征在于：所述大臂包括L型主臂（9）和设置于L型主臂（9）下方的主臂油缸（10），所述L型主臂（9）与驾驶室（6）转动连接，所述主臂油缸（10）上安装有位移传感器（11）且动力输出端与L型主臂（9）的底部转动连接，所述涡轮蜗杆减速机（28）位于L型主臂（9）的端部。

4.根据权利要求3所述的一种隧道清理机器人，其特征在于：两组所述涡轮蜗杆减速机（28）安装有回转马达一（12），两组所述回转马达一（12）的外端均连接有折叠油缸（13），两组所述折叠油缸（13）的外端均与小臂转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种隧道清理机器人，其特征在于：所述小臂为两段式结构且包括第一臂体（14）和与第一臂体（14）套嵌连接的第二臂体（15），所述第一臂体（14）和第二臂体（15）的连接处设置有伸缩油缸（16），所述伸缩油缸（16）的一端安装于第一臂体（14）上且另一端与第二臂体（15）相连接，所述伸缩油缸（16）上也安装有位移传感器（11）。

6.根据权利要求5所述的一种隧道清理机器人，其特征在于：所述第二臂体（15）上安装有集成力传感器（17）且端部安装有旋转油缸（18），两组所述旋转油缸（18）的外端分别与清理器一（1）和清理器二（2）相连接且连接处一侧均安装有调整油缸（19）。

7.根据权利要求6所述的一种隧道清理机器人，其特征在于：所述清理器一（1）包括横轴（20）和安装于横轴（20）外端的回转马达二（21），所述回转马达二（21）的端部安装有清理盘（22），所述清理盘（22）与隧洞的内壁相接触。

8.根据权利要求6所述的一种隧道清理机器人，其特征在于：所述清理器二（2）呈台状结构且外端规格大于内端规格，所述清理器二（2）包括机体（23）和安装于机体（23）外端的刮刀（24）。

9.根据权利要求7所述的一种隧道清理机器人，其特征在于：所述行走马达（8）、回转马达一（12）和回转马达二（21）上均安装有编码器（25），两组所述调整油缸（19）上均安装有角度传感器（26）。