[实用新型]一种隧道清理机器人

说明书

本实用新型公开了一种隧道清理机器人，包括运载车体、机械臂、自动化旋转清理机构和辅助系统，机械臂安装于运载车体的前端且包括大臂和安装于大臂端部的主轴，主轴上对称安装有两组涡轮蜗杆减速机，两组涡轮蜗杆减速机上均安装有小臂，两组小臂对称设置，自动化旋转清理机构由清理器一和清理器二组成，清理器一和清理器二分别安装于两组小臂的端部且两者均与隧洞的内壁相接触，辅助系统包括照明系统和云台摄像机，照明系统安装于运载车体的前端。本实用新型通过运载车体在隧洞内运行带动上方的自动化旋转清理机构进行移动式清理，利用机械臂可以达到对自动化旋转清理机构多角度调节使用，可以提高机器人对于隧洞的清理效率和清理效果。

技术领域

本实用新型涉及清理机器人技术领域，具体为一种隧道清理机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着科技的进步机器人由于其高效便捷的功能被使用在各个领域，其中就包括对隧洞进行清理方面，隧洞在水利工程中为了输水或泄洪，常穿山开挖建成封闭式的输水道，称为水工隧洞。按其担负任务的不同，可分为放水隧洞和泄水隧洞。放水隧洞用来从水库中放出用于灌溉、发电和给水等所需的水量；泄水隧洞用于配合溢洪道泄放部分洪水、泄放水电站尾水、为检修枢纽建筑物或因战备等的需要而放空水库以及排沙等，隧洞在长时间的使用过程中隧洞的内壁容易沉积大量的附着物和污垢，需要定期进行清理，不然会影响到隧洞的正常使用，甚至容易出现安全性问题。

然而，现有的隧洞的清理方式存在以下的问题：（1）现有对于隧洞的清理方式主要采用人工清理以及机械化清理的两种方式，前者的清理效率低且容易出现安全事故，后者所采用的方式多为半自动化操作的方式，自动化程度低，通常需要不断的对操作机构进行高度和角度调节，影响清理的效率，并且容易产生清理死角；（2）现有的隧洞清理方式较为简单自动化程度，影响了对于隧洞的清理效率和效果。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种隧道清理机器人，解决了现有对于隧洞的清理方式主要采用人工清理以及机械化清理的两种方式，前者的清理效率低且容易出现安全事故，后者所采用的方式多为半自动化操作的方式，自动化程度低，通常需要不断的对操作机构进行高度和角度调节，影响清理的效率，并且容易产生清理死角，这一技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种隧道清理机器人，包括运载车体、机械臂、自动化旋转清理机构和辅助系统，所述机械臂安装于运载车体的前端且包括大臂和安装于大臂端部的主轴，所述主轴上对称安装有两组涡轮蜗杆减速机，两组所述涡轮蜗杆减速机上均安装有小臂，两组所述小臂对称设置，所述自动化旋转清理机构由清理器一和清理器二组成，所述清理器一和清理器二分别安装于两组小臂的端部且两者均与隧洞的内壁相接触，所述辅助系统包括照明系统和云台摄像机，所述照明系统安装于运载车体的前端，所述云台摄像机安装于运载车体的顶部。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述运载车体由行走底盘、驾驶室和发动机仓组成，所述行走底盘位于驾驶室的底部且安装有行走马达，所述发动机仓安装于驾驶室的尾部。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述大臂包括L型主臂和设置于L型主臂下方的主臂油缸，所述L型主臂与驾驶室转动连接，所述主臂油缸上安装有位移传感器且动力输出端与L型主臂的底部转动连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，两组所述涡轮蜗杆减速机安装有回转马达一，两组所述回转马达一的外端均连接有折叠油缸，两组所述折叠油缸的外端均与小臂转动连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述小臂为两段式结构且包括第一臂体和与第一臂体套嵌连接的第二臂体，所述第一臂体和第二臂体的连接处设置有伸缩油缸，所述伸缩油缸的一端安装于第一臂体上且另一端与第二臂体相连接，所述伸缩油缸上也安装有位移传感器。