[实用新型]一种双臂协作工程机器人

说明书

本实用新型公开了一种双臂协作工程机器人，由机械本体、本地电控系统以及液压系统三部分组成，机械本体包括行走装置和安装于行走装置顶部的回转支撑轴，回转支撑轴的上端安装有回转平台，回转平台的左下角安装有蛙式支腿，蛙式支腿的右侧设置有柴油箱，柴油箱的上方安装有柴油动力系统，柴油动力系统的上方安装有排烟总成，排烟总成的右侧设置有发动机进气系统。本实用新型所设计的工程机器人的工作部分主要包括主工作装置和副工作装置，主工作装置与副工作装置可以独立运作也可以进行协同作业，可以有效的提高工程机器人执行任务的种类以及工作效率，提高了工程机器人的自动化和智能化程度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种双臂协作工程机器人。

背景技术

恶劣环境中进行抢险救灾作业，传统使用的挖掘机存在不足，采用单臂操作存在无法协同，例如：地震救援现场搬运物资和救人等领域需要双臂协同作业。

然而，现有的工程机器人在使用的过程中存在以下的问题：（1）现有的工程机器人的工作装置较为简单，多采用单臂操作的工作方式，所实现的工作任务和操作也相对简单，无法满足实际日常的需求，也影响了工作效率；（2）现有的工程机器人体积较大灵活性较差，不方便根据需要对机器人本体进行有效快捷的调节，操作比较复杂。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双臂协作工程机器人，解决了现有的工程机器人的工作装置较为简单，多采用单一的工作方式，所实现的工作任务和操作也相对简单，无法满足实际日常的需求，也影响了工作效率，这一技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双臂协作工程机器人，由机械本体、本地电控系统以及液压系统三部分组成，所述机械本体包括行走装置和安装于行走装置顶部的回转支撑轴，所述回转支撑轴的上端安装有回转平台，所述回转平台的左下角安装有蛙式支腿，所述蛙式支腿的右侧设置有柴油箱，所述柴油箱的上方安装有柴油动力系统，所述柴油动力系统的上方安装有排烟总成，所述排烟总成的右侧设置有发动机进气系统，所述液压系统安装于发动机进气系统的下方且包括液压油箱和安装于液压油箱上的若干组液压缸，若干组所述液压缸的动力输出端分别连接有主工作装置和副工作装置，所述主工作装置安装于回转平台的右前方，所述副工作装置安装于回转平台的左前方，所述本地电控系统由电控系统本体和安装于电控本体上的电控多路阀组成。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述蛙式支腿由旋转油缸、支撑腿和基座组成，所述旋转油缸安装于回转平台上且动力输出端与支撑腿相连接，所述支撑腿呈倾斜状设置且末端与基座相连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述底座的底部加工成型有若干组防滑凸条，相邻两组所述防滑凸条等距设置且呈波纹状结构。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述主工作装置由主机械臂、快换系统和工具头组成，所述主机械臂的外端安装有快换系统，所述快换系统外端与工具头相连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述主机械臂依次活动设置有大臂总成、二臂总成和三臂总成，所述大臂总成和二臂总成的连接处两侧分别设置有大臂油缸、二臂油缸，所述二臂总成与三臂总成之间设置有三臂油缸，所述三臂总成上安装有转锤油缸，所述转锤油缸上安装有油缸覆盖件且外端安装有偏摆座，所述偏摆座上安装有偏摆油缸，所述偏摆油缸的外端设置有偏摆架。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述偏摆架的外端与快换系统相连接，所述快换系统包括快换导通母头和快换导通公头。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述副工作装置由副机械臂构成且外端也设置有快换系统和工具头。