[实用新型]一种双臂协作工程机器人

权利要求书

1.一种双臂协作工程机器人，其特征在于：由机械本体、本地电控系统以及液压系统三部分组成，所述机械本体包括行走装置（1）和安装于行走装置（1）顶部的回转支撑轴（2），所述回转支撑轴（2）的上端安装有回转平台（3），所述回转平台（3）的左下角安装有蛙式支腿（4），所述蛙式支腿（4）的右侧设置有柴油箱（5），所述柴油箱（5）的上方安装有柴油动力系统（6），所述柴油动力系统（6）的上方安装有排烟总成（7），所述排烟总成（7）的右侧设置有发动机进气系统（8），所述液压系统安装于发动机进气系统（8）的下方且包括液压油箱（9）和安装于液压油箱（9）上的若干组液压缸（10），若干组所述液压缸（10）的动力输出端分别连接有主工作装置（11）和副工作装置（12），所述主工作装置（11）安装于回转平台（3）的右前方，所述副工作装置（12）安装于回转平台（3）的左前方，所述本地电控系统由电控系统本体（13）和安装于电控本体上的电控多路阀（14）组成。

2.根据权利要求1所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述蛙式支腿（4）由旋转油缸（15）、支撑腿（16）和基座（17）组成，所述旋转油缸（15）安装于回转平台（3）上且动力输出端与支撑腿（16）相连接，所述支撑腿（16）呈倾斜状设置且末端与基座（17）相连接。

3.根据权利要求2所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述基座（17）的底部加工成型有若干组防滑凸条（18），相邻两组所述防滑凸条（18）等距设置且呈波纹状结构。

4.根据权利要求1所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述主工作装置（11）由主机械臂、快换系统（41）和工具头（42）组成，所述主机械臂的外端安装有快换系统（41），所述快换系统（41）外端与工具头（42）相连接。

5.根据权利要求4所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述主机械臂依次活动设置有大臂总成（19）、二臂总成（20）和三臂总成（21），所述大臂总成（19）和二臂总成（20）的连接处两侧分别设置有大臂油缸（22）、二臂油缸（23），所述二臂总成（20）与三臂总成（21）之间设置有三臂油缸（24），所述三臂总成（21）上安装有转锤油缸（25），所述转锤油缸（25）上安装有油缸覆盖件（26）且外端安装有偏摆座（27），所述偏摆座（27）上安装有偏摆油缸（28），所述偏摆油缸（28）的外端设置有偏摆架（29）。

6.根据权利要求5所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述偏摆架（29）的外端与快换系统（41）相连接，所述快换系统（41）包括快换导通母头（30）和快换导通公头（31）。

7.根据权利要求6所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述副工作装置（12）由副机械臂构成且外端也设置有快换系统（41）和工具头（42）。

8.根据权利要求7所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述副机械臂包括摆动油缸（32）和安装于摆动油缸（32）上的回转底座（33），所述回转底座（33）上安装有机械臂油缸一（34），所述机械臂油缸一（34）的上端连接有第一机械臂（35），所述第一机械臂（35）的下端安装有机械臂油缸二（36）且外端活动连接有第二机械臂（37），所述第二机械臂（37）的下方设置有机械臂油缸三（38）且外端活动连接有第三机械臂（39），所述第三机械臂（39）的外端也依次安装有转锤油缸（25）、油缸覆盖件（26）、偏摆油缸（28）、偏摆座（27）和偏摆架（29）。

9.根据权利要求7所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：位于所述副工作装置（12）上的快换系统（41）和工具头（42）之间安装有回转驱动（40）。